[实用新型]基于无行车通道停车场的车辆存取控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于停车场控制领域，尤其是一种基于无行车通道停车场的车辆存取控制系统。

背景技术

随着汽车行业的迅猛发展，现有的停车场数量严重不足，造成停车难的问题。为了解决停车难的问题，人们首先想到的是将停车场向高空发展，充分利用现有空间面积以增加车位，此方式虽然在很大程度上解决了地面空间严重不足的问题，但随之而来的是机械式停车场昂贵的造价，动则几百万，致使人们望尘莫及。为此，人们继续寻找其它的解决办法，挖潜新的资源：例如，有人提出，能否利用现有停车场存储区以外的行车通道面积增加车位？据调查，目前停车场一般都是四周带有专门行车通道的常规状态布局结构，这种常规状态布局结构的行车专用通道占有停车场将近二分之一或三分之一的面积，如果能把这块面积节省下来或大幅度地缩小，将会成倍地增加车位，解决车位不足的矛盾。但随之而来的新问题是：一旦取消或大幅度缩减停车场行车通道，当遇到停车场车位已满，而又没有专用行车通道的情况下，如何将存于；最深处的车辆倒出来？怎样实现自动化倒车？这些问题都将涉及无行车通道的非常规停车场怎样布局以及采用什么样倒车方法。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、节省空间其效率高的基于无行车通道停车场的车辆存取控制系统，用以解决无行车通道停车场的停车场存取车问题。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于无行车通道停车场的车辆存取控制系统，包括无行车通道停车场和停车场智能控制系统，所述的无行车通道停车场包括用于停放车辆的有效车位、用于移动车辆的中转空车位和设置在停车场出入口的车辆存取间，所述的停车场智能控制系统包括设置在车辆存取间的用户操作端、安装在中心控制室的调度服务器、设置在停车场的移动机器人小车及车辆托盘，调度服务器与用户操作端相连接用于接收操作命令，调度服务器与移动机器人小相连接实现对移动机器人小车的移动控制功能。

而且，所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。

而且，所述的无行车通道停车场为横纵排列的方形结构，或者为三角形结构。

而且，所述的中转空车位的位置是变化的且为停车场内任一车位，所述的中转空车位至少为1个，该中转空车位为方形或圆形。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型通过给停车场设置有效停车位、中转停车位、车辆存取间、移动机器人小车以及停车场智能控制系统，实现了在无专用行车通道、空间非常狭窄的停车场中的车辆存取的功能，对比传统的停车场布局结构，由于解决了无专用行车通道情况下的车辆通行问题，车位存储面积比原来增加了三分之一以上。

附图说明

图1-1为本实用新型的第一种无行车通道停车场布局结构；

图1-2为本实用新型的第二种无行车通道停车场布局结构；

图2为本实用新型的停车场智能控制系统示意图；

图3-1为最小单元横纵移动方法示意图（第一种布局结构）；

图3-2为链条式移动方法示意图（第一种布局结构）；

图3-3为最小单元混合移动方法示意图（第一种布局结构）；

图4为在第1个旋转单元置入1个中转空车位示意图（第一种布局结构）；

图5为第1个旋转单元初始状态示意图（第一种布局结构）；

图6为第1个旋转单元结束状态示意图（第一种布局结构）；

图7为第2个旋转单元初始状态示意图（第一种布局结构）；

图8为第2个旋转单元结束状态示意图（第一种布局结构）；

图9为第3个旋转单元初始状态示意图（第一种布局结构）；

图10为第3个旋转单元结束状态示意图（第一种布局结构）；

图11为第4个旋转单元初始状态示意图（第一种布局结构）；

图12为第4个旋转单元结束状态示意图（第一种布局结构）；

图13为第二种布局结构确定起始点和目标点的示意图；

图14为将4号车挪到中转空车位的示意图（第二种布局结构）；

图15为将3号车挪到4号车位的示意图（第二种布局结构）；

图16为将2号车挪到3号车位的示意图（第二种布局结构）；

图17为将4号车挪到2号车位的示意图（第二种布局结构）；

图18为小车原地向左旋转移出的示意图（第二种布局结构）；

图19为本实用新型的用移动方式关联子任务和行车路线示意图。