[实用新型]一种圆杯抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种圆杯抓取机构。

背景技术

现如今并联机器人在各个领域得到广泛的应用，但是现有的机器人的抓取机构结构复杂，生产成本高，抓取效率低下，因此有必要提出一种新的抓取结构来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种圆杯抓取机构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种圆杯抓取机构，包括压板、气缸、连接杆、滚轮、夹钳、销轴和拉伸弹簧构成，所述的压板中部位置安装有气缸，连接杆的中间部分为一方块连接气缸的执行端，连接杆的两端安装有轴承，夹钳通过轴承与连接杆安装在一起，夹钳下端开有通孔，通孔内穿入销轴，销轴的前端开有细通孔，拉伸弹簧的两端分别安装在穿入夹钳的两个杆件销轴的细通孔的销轴上，夹钳的两个杆件的上端装有滚轮，抓手闭合时，滚轮与压板的底面紧密贴合。

作为优选的，所述的压板的底面两侧加工为光滑平面，滚轮在其上可顺畅滚动，压板的宽度大于抓手完全张开时的宽度。

作为优选的，所述的压板的中间位置设有安装孔，气缸通过螺丝与压板安装在一起。

作为优选的，所述的方块上设有安装孔，气缸的执行端通过螺丝与连接杆连接在一起。

作为优选的，所述的夹钳由两个完全一样的杆件组成，每个杆件都可以借助轴承绕连接杆转动。

作为优选的，所述的夹钳的两个杆件下端开有凹槽，凹槽形状与圆杯酸奶盒边的轮廓相吻合。

作为优选的，所述的凹槽下方为斜面，用以导向。

作为优选的，所述的抓手闭合时，夹钳的下方开口大小略小于圆杯酸奶盒边的外径。

作为优选的，所述的夹钳至少为2组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构简便，在只使用一个气缸的情况下可以实现圆杯酸奶的单独抓取和同时放置，可以很大程度的提高效率、节省成本。

附图说明

    为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种实施方式的结构图。

具体实施方式

为了能更清楚地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进一步说明。

如图1所示的一种圆杯抓取机构，由压板1、气缸2、连接杆3、滚轮4、夹钳5、销轴6和拉伸弹簧7构成，压板1的底面两侧加工有两块光滑平面，以便滚轮4可以在其上顺畅滚动，同时压板1的宽度要足够使得酸奶抓手张开时，滚轮仍不会离开压板1底面，压板1的中间部分留有安装孔，气缸2通过螺丝与压板1安装在一起。连接杆3中间部分为一方块，上面留有安装孔，气缸2的执行端通过螺丝与连接杆3连接在一起。如此在气缸2通气时，可以带动连接杆3上下运动。抓手处于闭合状态时，气缸2的执行端处于最下端。连接杆3的两端安装有轴承，夹钳5通过轴承与连接杆3安装在一起。夹钳5由两个完全一样的杆件组成，每个杆件都可以借助轴承绕连接杆3转动。每个杆件下端开有通孔，穿入销轴6，销轴6的前端开有通孔，拉伸弹簧7的两端分别穿入安装于夹钳5两个杆件销轴6通孔中。抓手闭合时，拉伸弹簧7处于有轻微预紧力的状态。夹钳5两个杆件的上端装有滚轮4，酸奶抓手闭合时，滚轮4与压板1的底面紧密贴合。夹钳5两个杆件的下端开有凹槽，凹槽形状与圆杯酸奶盒边的轮廓相吻合，凹槽下方为斜面，用以导向。酸奶抓手闭合时，夹钳5的下方开口大小略小于圆杯酸奶盒边的外径。酸奶抓手上对称安装有两个夹钳5，从而实现同时抓取两盒圆杯酸奶的目的。

抓取时，抓手处于闭合状态，由上而下垂直接触圆杯酸奶。在此过程中，夹钳5的下方开口会被圆杯酸奶的盒边所撑开，直至盒边卡入夹钳5的凹槽中，此时在拉伸弹簧7的拉力作用下，圆杯酸奶被牢牢地抓取在夹钳5之中，同理可以用另一个夹钳5夹起另一个圆杯酸奶，在抓取过程中，不需要气路动作，气缸2的执行端始终处于最下端。

放置时，机器人带动酸奶抓手至指定位置，气缸2通气使其执行端向上运动至最上端。在气缸2的带动下，连接杆3也会向上移动，夹钳5的上端会在压板1的挤压之下向两边撑开，从而使得夹钳5的下端也同时打开，放下圆杯酸奶。在此过程中，两个夹钳5同时动作，从而可以同时放置两个圆杯酸奶。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。