[实用新型]机器人机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人部件，尤其涉及一种用于抓取套类工件的机器人机械手。

背景技术

目前，工厂里一般采用纯人工方式来抓取工件，进而将工件装夹到机床上，以便后续加工，费时费力，人工成本高，且不能实现自动化生产，为此急需解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种机器人机械手，欲代替人工来抓取套类工件。

本实用新型的技术方案如下：一种机器人机械手，其特征在于：在气爪盘（1）的中心处设有一个左大右小的凹止口（1a），该气爪盘的右表面固设有至少一个气动指（2），各个气动指（2）上自带的两个执行手指（2a）均超出气爪盘（1）的外圆面；每个所述气动指（2）的两个执行手指（2a）上分别固设有一个胀紧块（3），该胀紧块的内端部为方形部，而胀紧块（3）的外端部为半圆部，且两个胀紧块（3）的半圆部能够构成一个圆柱体，而两个所述执行手指（2a）的外端部分别插入胀紧块（3）相对表面上的凹槽（3a）中。

使用前，先将本实用新型的气爪盘（1）通过其凹止口（1a）安装固定在机器人的执行端，并通过气管将气动指（2）与气源接通。需要抓取工件（G）时，先将机器人的执行端移动到位，再操作机器人，以便本实用新型的两个胀紧块（3）伸入套类工件（G）的内孔中，最后控制气动指（2），以便该气动指（2）的两个执行手指（2a）做背对运动，从而利用胀紧块（3）胀紧工件（G）的内孔壁，从而实现抓取工件（G）。

综上所述，本机械手安装在机器人上时能代替人工来抓取工件（G），且本机械手结构简单，易于制作，适于广泛推广运用。

在本实用新型中，每个所述气动指（2）的外壳分别嵌入对应的径向定位凹槽中，该径向定位凹槽设在靠近外气爪盘（1）外圆面的部位。

作为优选，所述气动指（2）的数目为3～10个，这些气动指（2）沿所述气爪盘（1）的周向均匀布置。

每个所述胀紧块（3）的方形部均开有一个安装孔（3a），该安装孔沿所述气爪盘（1）的径向开设，并为内大外小的两段式阶梯孔；所述安装孔（3a）中装有一个压簧（4）和小导向柱（5），其中小导向柱（5）为内外端部小、中间大的三段式阶梯结构，且小导向柱（5）的中部及外端部分别与所述安装孔（3a）的对应孔段滑动配合；所述压簧（4）套装在小导向柱（5）的后端部，该压簧的外端压在小导向柱（5）内端部与其中部之间的台阶面上，且压簧（4）的内端压在所述执行手指（2a）内端部与其外端部之间的台阶面上。

采用以上结构，本实用新型可通过压簧（4）和小导向柱（5）来对工件（G）进行导向，从而便于抓取工件。

有益效果：本机械手安装在机器人上时能代替人工来抓取工件（G），且本机械手结构简单，易于制作，适于广泛推广运用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的A-A向剖视放大图；

图3为图1中两个胀紧块3的示意图；

图4为图3的B向视图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1、2、3、4所示，一种机器人机械手，主要由气爪盘1、气动指2、胀紧块3、压簧4和小导向柱5构成。其中，所述气爪盘1的中心处设有一个左大右小的凹止口1a，且气爪盘1通过该凹止口1a与机器人执行端对应的凸止口相连。

上述气爪1盘的右表面固设有至少一个外购的气动指2，各个气动指2上自带的两个执行手指2a均超出气爪盘1的外圆面。当气动指2通气时，两个所述执行手指2a可以做相对或背离移动，从而使两个执行手指2a之间的距离减小或增大。

在本实用新型中，每个所述气动指2的外壳分别嵌入对应的径向定位凹槽中，该径向定位凹槽设在靠近外气爪盘1外圆面的部位。同时，所述气动指2的数目优选为3～10个，这些气动指2沿所述气爪盘1的周向均匀布置。当然，本实施例附图中所表示的数目为7个，但并不局限于说明书附图中所表示的具体数目。

从图1、2、3及4可看出，每个所述气动指2的两个执行手指2a上分别固设有一个胀紧块3，该胀紧块3的内端部为方形部，而胀紧块3的外端部为半圆部，且两个胀紧块3的半圆部能够构成一个圆柱体。同时，两个所述执行手指2a的外端部分别插入胀紧块3相对表面上的凹槽3a中，再通过螺钉固定，从而将胀紧块3固定在对应的执行手指2a上。