[实用新型]桁架机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人，特别涉及一种桁架机器人。

背景技术

目前，在采用立式加工中心生产机械零件时，不论是毛坯料放入机床和对加工完的完成制品的取出，都靠人手工完成，工作人员劳动强度大，生产效率低；现在也有采用机械手来代替手工操作，只能在一台加工中心进行操作，效率仍然很低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种一部机械手，可在多台立式加工中心生产的桁架机器人。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人，包括：TD-500A立式加工中心和六轴机器人，其特征在于在多台TD-500A立式加工中心的顶端装有桁架，在桁架上装三条直线导轨，直线导轨成直角形布置，上面两条直线导轨的内侧固定有齿条，齿条与齿轮相啮合，齿轮固定在精密减速器的输出轴上，精密减速器的出轴与伺服电机的输出轴连接；精密减速器与六轴机器人直角座固定连接，六轴机器人直角座活动地装在直线导轨上，六轴机器人与六轴机器人直角座固定在一起。

本实用新型的有益效果是：该实用新型，一部机器人，可以在多台立式加工中心工作，两个手指，一个手指可以将加工完成制品取出，同时另一手指把毛坯料放入机床，大大地提高了生产效率，减轻了劳动强度。

附图说明

以下结合附图，以实施例具体说明。

图1是桁架机器人的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的左侧视图。

图中：1-立柱；2-桁架；3-拖链；4-立式加工中心；5-伺服电机，6-精密减速器，7-齿轮，8-直线导轨；9-六轴机器人；10-抓手；11-上料工作台；12-下料工作台；13-齿条；14-斜支撑；15-六轴机器人直角座；16-加强立柱。

具体实施方式

实施例，参照附图，一种桁架机器人，包括：TD-500A立式加工中心4和六轴机器人9，其特征在于在二台TD-500A立式加工中心4的顶端装有桁架2，在桁架2上装三条直线导轨8，直线导轨8成直角形布置，上面两条直线导轨8的内侧固定有齿条13，齿条13与齿轮7相啮合，齿轮7固定在精密减速器6的输出轴上，精密减速器6的出轴与伺服电机5的输出轴连接；精密减速器6与六轴机器人直角座15固定连接，六轴机器人直角座15活动地装在直线导轨8上，六轴机器人9与六轴机器人直角座15固定在一起。六轴机器人9的手臂端头装有抓手10；在桁架2的下面设置了二台TD-500A立式加工中心4，根据需要可设置多台，每台之间增加一个加强立柱16，两端固定有立柱1，上面装有拖链3；立柱1上装有斜支撑14，增加其强度。在桁架2的一侧两端装有上料工作台11，在另一侧装有下料工作台12。伺服电机5为动力源，通过齿轮7和齿条13驱动，经精密减速器6减速，速度达到2米/秒，加减速时间为0.3秒。工作灵活，效率高。