[实用新型]串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器有效
| 申请号： | 201320283148.1 | 申请日： | 2013-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN203380901U | 公开（公告）日： | 2014-01-08 |
| 发明（设计）人： | 章军;王芳;朱飞成;张秋菊 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 串联 柔性 铰链 锁增力型 柔顺 末端 抓持器 | ||
【权利要求书】：
1.串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，其特征是：内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在斜角板(3a)上，活塞杆铰链座(12a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联柔性铰链(4a)的上杆端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之间，串联柔性铰链(4a)的下杆端用螺栓螺母联接直线导轨滑槽(5a)，直线导轨滑槽(5a)的另一端螺栓固定了抓取段(8a)，抓取段(8a)的前端是曲面，便于接触被抓取物体；活塞杆铰链座(12a)与右螺纹铰链杆(11a)之间是铰链联接，铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(9a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)均旋在螺纹套(10a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(10a)，可使左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)之间的距离增加或缩短，铰链支座(7a)用螺钉固定在直线导轨滑块(6a)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。
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