[实用新型]两轮自平衡变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，包括运动执行机构，所述运动执行机构上方安装有电源装置、运动控制装置和设备支架，所述设备支架上方安装数据通信装置，所述设备支架顶端通过云台连接电力设备检测装置。

2.如权利要求1所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述运动执行机构包括巡检机器人的底盘，所述底盘左右两侧对称安装车轮及与每个车轮对应的驱动电机，所述底盘上方安装有设备支架。

3.如权利要求1所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述电源装置包括安装于运动执行机构上方的充电电池和电源管理模块；所述充电电池与电源管理模块连接。

4.如权利要求1所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述运动控制装置包括安装于运动执行机构上方的运动控制器和设备支架上方的两个障碍物检测模块。

5.如权利要求1所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述数据通信装置包括红外视频服务器、可见光视频服务器、工控机、网络集线器、无线网桥及其通讯天线；所述工控机通过以太网口与网络集线器连接；所述网络集线器还分别与红外视频服务器、可见光视频服务器和无线网桥连接，无线网桥上安装有通讯天线。

6.如权利要求3或5所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述电源管理模块通过控制电缆与工控机连接。

7.如权利要求4或5所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述工控机又通过控制电缆与运动控制器连接。

8.如权利要求2或4所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，所述运动控制器通过控制电缆分别连接机器人两侧车轮的驱动电机；

所述运动控制器还通过控制电缆分别与两个障碍物检测模块连接；

所述两个障碍物检测模块包括第一障碍物检测模块和第二障碍物检测模块，所述第一障碍物检测模块和第二障碍物检测模块分别安装于设备支架的两端。

9.如权利要求1所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，

所述电力设备检测装置安装于云台顶端，包括防护外壳、温度采集器和图像采集器，所述温度采集器与图像采集器分别安装在防护外壳内部。

10.如权利要求5或9所述的一种两轮自平衡变电站巡检机器人，其特征是，

所述温度采集器是红外热成像仪，所述红外热成像仪与红外视频服务器连接；

所述图像采集器是可见光摄像机，所述可见光摄像机与可见光视频服务器连接；

所述红外热成像仪和可见光摄像机输出的模拟视频分别通过红外视频服务器和可见光视频服务器压缩后接入网络集线器，红外热成像仪测到的红外测温数据则通过自身附带的以太网接口与网络集线器连接。