[实用新型]具有可靠导轨性能的桁架式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，尤其涉及一种具有可靠导轨性能的桁架式机器人。

背景技术

桁架式机器人可以模仿人类的手部动作，在机床上抓取和运放工件或者操作设备生产作业，桁架式机器人可以代替人类完成一些比较危险或对人身体有害的工作，实现生产的自动化和机械化，机器人主的动作是抓取、升降运动和左右移动，抓取动作主要是通过气缸驱动机器人的爪的开合，而且私服电机则负责驱动机器人的升降和左右移动。

桁架式机器人具有竖直放置的用于支撑整个机构的立柱，立柱上端固定有横梁，与横梁垂直方向还设置有一个可以上下移动的竖梁，竖梁上固定有导轨，导轨设置有滑块，因为滚珠滑块与导轨之间是滚动摩擦，所产生的摩擦系数非常小，所以滑块都是选用滚珠滑块，即使设置了刮屑板，滚珠滑块的滚珠上还是会粘上掉落在导轨上的灰尘，颗粒状的灰尘虽然非常细小，但它对滚珠长时间的研磨损害仍然会降低桁架式机器人的精度，而滚珠一旦损坏，维修工作较为繁琐，增加对机器人日常维护的负担；另外，一般滚珠是设置在导轨的两侧，承载重量小，导致机器人无法承担操作大吨位工件的任务。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决目前桁架式机器人使用滚珠滑块带来易被灰尘磨损和承载重量小的问题，本实用新型提供了一种具有可靠导轨性能的桁架式机器人在滑块的通槽三面都设置滚轮来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有可靠导轨性能的桁架式机器人，包括用作支撑的竖直放置的立柱、横梁、竖梁、支撑板和伺服电机，所述横梁与立柱上端固定连接，所述横梁与支撑板水平方向滑动连接，所述支撑板与竖梁在竖直方向滑动连接，竖梁两侧都设置有一根导轨，所述支撑板上固定有与导轨连接的滑块，所述一根导轨上至少连接有二个滑块，所述滑块包括主体，所述主体开有用于卡套在导轨上的通槽，所述通槽具有第一面、第二面和第三面，所述主体处于第一面一侧安装有用于与导轨一侧面的脊滚动连接的第一滚轮，所述主体处于第二面一侧安装有用于与导轨另一侧面的脊滚动连接的第二滚轮，所述主体处于第三面一侧安装有用于与导轨的端面滚动连接的第三滚轮。

由于导轨的端面上通常会有沉孔，为了使第三滚轮在能在导轨上顺畅滚动，所述第三滚轮偏于第一面或者第二面设置。

具体的，所述主体的横向截面为“凹”字形，所述第一滚轮的芯轴平行于第一面，所述第二滚轮的芯轴平行于第二面，所述第三滚轮的芯轴平行于第三面。

为了使三个滚轮能与导轨的脊和端面切实接触并相互摩擦滚动，所述第一滚轮的边沿略凸出于第一面，所述第二滚轮的边沿略凸出于第二面，所述第三滚轮的边沿略凸出于第三面。

本实用新型的有益效果是，这种具有可靠导轨性能的桁架式机器人的滑块通过三面滚轮与导轨滚动连接，滚轮表面与导轨的接触面积大，自身重量大，对于导轨上的灰尘一碾而过，灰尘很难粘附在滚轮上，灰尘不会对滚轮表面产生研磨损害，增强了机器人的防护能力，保证了精度，也减少了日常维护的工作量，提高了生产效率，而且三面滚轮的设计，增加导轨与滑块之间的支撑点和接触面，提高导轨与滑块之间的连接强度，增大机器人的承载重量，扩大了桁架式机器人的应用范围，进一步促进了生产机械化和自动化的进程。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型具有可靠导轨性能的桁架式机器人结构示意图。

图2是本实用新型具有可靠导轨性能的桁架式机器人的滑块的主视图。

图3是本实用新型具有可靠导轨性能的桁架式机器人的滑块的仰视图。

图中1、立柱，2、横梁，3、竖梁，4、支撑板，5、伺服电机，6、导轨，7、滑块，8、主体，9、通槽，10、第一滚轮，11、第二滚轮，12、第三滚轮。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。