[实用新型]柔性传动装置

权利要求书

1.柔性传动装置，包括驱动器和被驱动件，所述驱动器和所述被驱动件之间通过N个传动轴件依次连接，其中N＞3，其特征在于：至少其中一个传动轴件两端通过万向联轴器与另外两个传动轴件连接；至少还设有一转向器组，所述一转向器组包括转向器甲和转向器乙，所述转向器甲的输出端与所述转向器乙的输入端连接；所述一转向器组的输入端连接所述万向联轴器后与传动轴件连接，所述一转向器组的输出端连接所述万向联轴器后与另一传动轴件连接。 

2.根据权利要求1所述的柔性传动装置，其特征在于：所述转向器甲为螺旋锥齿轮转向器，所述转向器乙为螺旋锥齿轮转向器。 

3.根据权利要求1所述的柔性传动装置，其特征在于：至少其中两个传动轴件之间通过花键副连接。 

4.根据权利要求3所述的柔性传动装置，其特征在于：所述花键副为包括花键轴和花键套，所述花键轴和所述花键套滑动配合；所述花键轴与一传动轴件一端连接，所述花键套固定于另一传动轴件的一端，所述花键副为矩形花键副结构。 

5.根据权利要求3或4所述的柔性传动装置，其特征在于：在所述驱动器和被驱动件之间依次设有3个区域；邻接所述驱动器的为轴向位移补偿区，所述轴向位移补偿区内的传动轴件的之间通过花键副连接；邻接所述被驱动件的为角度补偿区，所述角度补偿区内的传动轴件之间通过所述万向联轴器和所述转向器甲和所述转向器乙连接；以及位于所述轴向位移补偿区与所述角度补偿区之间的横纵向位移补偿区，所述横纵向位移补偿区至少3个传动轴件之间通过万向联轴器连接。