[实用新型]一种三自由度并联物料振动分拣平台

权利要求书

1.一种三自由度并联物料振动分拣平台，其特征在于：包括动平台、静平台、运动链一（2）、运动链二（4）、运动链三（5）和拉伸弹簧（6）；运动链一（2）一端固定于动平台（1），运动链一（2）另一端安装于静平台（3）；运动链二（4）一端安装于动平台（1），运动链二（4）另一端安装于静平台（3）；运动链三（5）一端固定于动平台（1），运动链三（5）另一端安装于静平台（3）；拉伸弹簧（6）一端固定于动平台（1），拉伸弹簧（6）另一端固定于静平台（3）。

2. 根据权利要求1所述的一种三自由度并联物料振动分拣平台，其特征在于：所述运动链一（2）由万向节一（U₁）、转动副一（R₁）、移动副一（P₁）、连杆一（L₁）和连杆二（L₂）组成；连杆一（L₁）一端通过万向节一（U₁）与动平台（1）联接，连杆一（L₁）另一端通过转动副一（R₁）与连杆二（L₂）一端联接，连杆二（L₂）另一端通过移动副一（P₁）与静平台（2）联接，移动副一（P₁）轴线位于静平台（3）内且与转动副一（R₁）轴线垂直，万向节一（U₁）两转动轴线一个与转动副一（R₁）轴线平行，另一个与移动副一（P₁）轴线平行。

3. 根据权利要求1所述的一种三自由度并联物料振动分拣平台，其特征在于：所述运动链二（4）由圆柱副二（C₂）、转动副二（R₂）、移动副二（P₂）、连杆三（L₃）和连杆四（L₄）组成；连杆三（L₃）一端通过圆柱副二（C₂）与动平台（1）联接，连杆三（L₃）另一端通过转动副二（R₂）与连杆四（L₄）一端联接，连杆四（L₄）另一端通过移动副二（P₂）与静平台（3）联接，圆柱副二（C₂）与转动副二（R₂）轴线平行，移动副二（P₂）轴线与静平台（3）平面垂直。

4. 根据权利要求1所述的一种三自由度并联物料振动分拣平台，其特征在于：所述运动链三（5）与运动链一（2）结构相同，由万向节三（U₃）、转动副三（R₃）、移动副三（P₃）、连杆五（L₅）和连杆六（L₆）组成；连杆五（L₅）一端通过万向节三（U₃）与动平台（1）联接，连杆五（L₅）另一端通过转动副三（R₃）与连杆六（L₆）一端联接，连杆六（L₆）另一端通过移动副三（P₃）与静平台（2）联接，移动副三（P₃）轴线位于静平台（3）内且与转动副三（R₃）轴线垂直，万向节三（U₃）的两个转动轴线一个与转动副三（R₃）轴线平行，万向节三（U₃）的两个转动轴线另一个与移动副三（P₃）轴线平行。

5. 根据权利要求1、2、3或4所述的一种三自由度并联物料振动分拣平台，其特征在于：所述运动链一（2）、运动链二（4）、运动链三（5）和拉伸弹簧（6）分别位于动平台（1）四边，运动链一（2）和运动链三（5）处于同一平面内，分别位于动平台（1）的两边，相对动平台（1）的中心对称布置；运动链二（4）和拉伸弹簧（6）相对动平台（1）的中心对称布置；移动副一（P₁）与移动副三（P₃）轴线重合，圆柱副二（C₂）、转动副二（R₂）、移动副一（P₁）和移动副三（P₃）轴线两两相互平行；所述移动副一（P₁）、移动副二（P₂）和移动副三（P₃）为主动副。