[实用新型]一种中低速电缆巡检机器人控制系统

权利要求书

1.一种中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、第一高速直流电机、第二高速直流电机、图像采集单元、温度采集单元、信号处理器以及电缆巡检机器人，所述的处理器单元分别与图像采集单元和温度采集单元进行通讯，所述的处理器单元通过锂离子电池单独提供电流进行驱动，所述的处理器单元发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的第二高速直流电机和第一高速直流电机，其中，通过所述的第一高速直流电机的第二控制信号和通过所述的第二高速直流电机的第一控制信号经过所述的信号处理器合成之后，控制电缆巡检机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片和第二LM629芯片。

3.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统、运动控制系统、图像采集系统、温度采集系统以及电池保护系统，所述的上位机系统包括路径读取模块、坐标定位模块以及电池信息模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，单片机用于控制路径读取模块、坐标定位模块、电池信息模块、数据存储模块以及I/O控制模块，LM629芯片用于控制两轴伺服控制模块。

4.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成速度运动梯形图，其包含的面积就是电缆巡检机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机之间运行的距离。

5.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读电缆巡检机器人的位置数据。

6.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节电缆巡检机器人的驱动功率。

7.根据权利要求1所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上还安装有光码盘，所述的光码盘用于输出电缆巡检机器人的位置信号。

8.根据权利要求2所述的中低速电缆巡检机器人控制系统，其特征在于，所述的单片机为工业级的C8051F120单片机。