[实用新型]一种机械手用升降旋转装置及应用该装置的机械手

权利要求书

1.一种机械手用升降旋转装置，该装置与机械手上的小摇臂活动连接，其特征在于，该装置包括：立轴，固定连接在小摇臂外端部用于限定立轴上下运动轨迹的固定件，设置在小摇臂外端部的上部带动立轴轴旋转的第一传动装置，设置在小摇臂外端部的中部带动立轴上下运动的第二传动装置；所述立轴上设置有用于上下运动的齿牙；

所述第一传动装置包括第一电机、与该第一电机的电机轴连接的第一传动轮、套接在所述立轴上的第二传动轮、设置在第一传动轮与第二传动轮之间的传动带；

所述第二传动装置包括第二电机、齿轮，所述齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述齿轮与所述立轴上的齿牙相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述立轴为花键轴，所述第二传动轮通过花键螺母与所述立轴套接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述第一、二传动轮为同步带轮，所述传动带为同步带。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述第二传动装置还包括与第二电机的电机轴连接的减速机，所述齿轮设置在减速机的减速轴上。

5.根据权利要求4所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述第二传动装置还包括与减速轴轴连接的第二编码器；所述第一传动装置还包括与第一电机的电机轴连接的第一编码器。

6.根据权利要求1所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述固定件外侧还设置有用于手动控制所述立轴上下运动的手动轮。

7.根据权利要求1所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述第一、二电机为步进电机。

8.根据权利要求1所述的一种机械手用升降旋转装置，其特征在于，所述固定件上设置有用于支撑齿轮两端减速轴的第一、二轴承，所述固定件上下端部设置有用于支撑立轴的第三、四轴承。

9.一种机械手，包括：底座，设置在底座上的大摇臂，与大摇臂铰接的小摇臂，与小摇臂活动连接的升降旋转装置，设置在大摇臂上带动大摇臂转动的第一动力装置，设置在大摇臂上带动小摇臂转动的第二动力装置，其特征在于，所述升降旋转装置为权利要求1-8任一项所述的机械手用升降旋转装置。

10.根据权利要求9所述的一种机械手，其特征在于，所述第一动力装置设置在所述底座内。