[实用新型]一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂的末端，其特征在于，包括：分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机以及升降控制电机，以及设置通过滑轨活动设置在小摇臂外侧的升降槽，所述升降槽为中空结构，且其侧面设有窗口，所述升降槽的侧面具有齿状结构，升降控制电机的动力输出轴接有升降调整齿轮，所述升降调整齿轮与该齿状结构相互啮合，所述升降槽的两末端均设有旋转轴轴承，所述升降槽内部设有旋转轴，所述旋转轴均与升降槽两末端的旋转轴轴承相接；所述旋转轴穿出该升降槽的底部，且其外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制件设置在升降槽的内部，所述旋转控制电机的动力输出轴上设有传动件，所述传动件穿过升降槽侧面的窗口与所述旋转控制件连接。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转轴为花键轴，所述旋转控制件为花键螺母。

3.根据权利要求2所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮，以及设置在两同步带轮之间的同步带。

4.根据权利要求3所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转控制件的外侧面的同步带轮通过旋转控制件轴承与小摇臂上的旋转控制件安装部连接，所述旋转控制件安装部穿过升降槽侧面的窗口，伸进所述升降槽的内部。

5.根据权利要求4所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述升降控制电机的动力输出轴与旋转控制电机的动力输出轴上均设有联轴器与编码控制器。

6.一种焊接机械手，其特征在于，包括：底座，大摇臂，小摇臂，以及如权利要求1至5任一项所述的焊接机械手用的定位控制机构；所述大摇臂通过大摇臂旋转轴与所述底座活动连接，所述大摇臂上安装有大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机，所述大摇臂旋转轴与大摇臂旋转电机的动力输出轴连接；所述小摇臂通过小摇臂旋转轴活动设置于所述大摇臂的一末端上，所述小摇臂旋转轴与小摇臂旋转电机的动力输出轴连接。

7.根据权利要求6所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机设置在大摇臂旋转轴的一侧，所述大摇臂旋转轴的顶端设有大摇臂旋转齿轮，所述大摇臂旋转电机的动力输出轴通过大摇臂电机齿轮与大摇臂旋转齿轮相啮合；所述小摇臂旋转电机设置在小摇臂旋转轴的一侧，所述小摇臂旋转轴的顶端设有小摇臂旋转齿轮，所述小摇臂旋转电机的动力输出轴通过小摇臂电机齿轮与小摇臂旋转齿轮相啮合。

8.根据权利要求7所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机的动力输出轴上均设有电磁离合器。

9.根据权利要求8所述的焊接机械手，其特征在于，所述焊接机械手用的定位控制机构中的旋转轴下端设有焊枪固定件。