[实用新型]一种欠驱动混联行走机构

权利要求书

1.一种欠驱动混联行走机构，其特征是，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。

2.如权利要求1所述的机构，其特征是，每一组前后相对应的前腿机构和后腿机构的主动四边形机构的相同位置的一个节点安装于一个偏心轮上。

3.如权利要求1所述的机构，其特征是，所述两个偏心轮分别安装在两个不同的驱动轴上，两个偏心轮均通过回转副安装于机身上，两个偏心轮上均设有一个偏心轴。

4.如权利要求1所述的机构，其特征是，所述两个偏心轮安装在同一个驱动轴上，两个偏心轮均通过回转副安装于机身上，两个偏心轮上均设有一个偏心轴，且两个偏心轴相位差为180°。

5.如权利要求1所述的机构，其特征是，所述主动四边形机构是由第一至第四连杆首尾依次相连组成，且第一和第四连杆相连节点连接于偏心轮的偏心轴上。

6.如权利要求5所述的机构，其特征是，所述三角架由第五连杆、第六连杆与主动四边形机构的第二连杆首尾依次相连组成；第二连杆和第六连杆铰接节点通过回转副安装于机身上。

7.如权利要求6所述的机构，其特征是，所述随动四边形机构由第七连杆、足部关节、主动四边形机构的第三连杆、三角架的第六连杆首尾依次相连组成。

8.如权利要求7所述的机构，其特征是，所述随动足部机构底部，以及与随动足部机构相连的随动四边形机构的第七连杆、主动四边形机构的第三连杆底部均设有减震机构。