[实用新型]特定运动轨迹的夹持机械手指

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种特定运动轨迹的夹持机械手指，属于制造领域。

背景技术

现在机械手指多为转动副或者滑动副直接控制，只能实现简单的转动或直线运动；或由多组独立控制的转动副或滑动副组成控制，可实现特殊轨迹的运动，但结构及控制系统较为复杂。因此，针对上述问题是本实用新型研究的对象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种特定运动轨迹的夹持机械手指，有助于解决目前机械手指结构复杂、运动单一等问题。

本实用新型的技术方案在于：

一种特定运动轨迹的夹持机械手指，包括用以夹持物料的至少一对夹板和用以安设夹板的底板，其特征在于：所述的底板上设有至少一对对称布设的导槽组，所述的导槽组由两段独立的上导槽与下导槽组成，所述的夹板由上部的纵向段与下部的夹持段组成，所述夹板的纵向段上部与下部分别设有安设在上导槽与下导槽内的滚轮，以实现滚动连接；所述的一对夹板的夹持段之间成八字状，所述的一对导槽组中的上导槽之间也成八字状，以利夹持段形成张开与闭合姿态。

其中，所述的上导槽由上段的纵向槽与下端的形成八字状的斜向槽组成，所述的下导槽成纵向布设，且与上导槽的纵向槽在同一直线上。

所述的滚轮通过滚轮固定螺钉锁付于夹板上。

本实用新型的优点在于：本实用新型结构简单，操作简单、快速、可靠，通过导槽形状的改变，可实现机械手指运动轨迹的改变，适应不同工作要求能力强；改变导槽末端形状，可实现机械手指夹紧时的受力情况，实现自锁等功能；机构结构简单，紧凑，利于实际应用；由单一动力源，如气缸驱动，即可实现特殊运动轨迹。

附图说明

图1为本实用新型实施例的夹板的主视结构示意图。

图2为本实用新型实施例的夹板的侧视结构示意图。

图3为本实用新型实施例的底板的主视结构示意图。

图4为本实用新型实施例的张开状态结构示意图。

图5为本实用新型实施例的夹持状态结构示意图。

具体实施方式

为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下。

参考图1至图5，本实用新型涉及一种特定运动轨迹的夹持机械手指，包括用以夹持物料的至少一对夹板1和用以安设夹板1的底板2，所述的底板2上设有至少一对对称布设的导槽组3，所述的导槽组3由两段独立的上导槽3-1与下导槽3-2组成，所述的夹板1由上部的纵向段1-1与下部的夹持段1-2组成，所述夹板的纵向段1-1上部与下部分别设有安设在上导槽3-1与下导槽3-2内的滚轮4，以实现滚动连接；所述的一对夹板1的夹持段1-2之间成八字状，所述的一对导槽组中的上导槽3-1之间也成八字状，以利夹持段形成张开与闭合姿态。

上述的上导槽3-1由上段的纵向槽3-1-1与下端的形成八字状的斜向槽3-1-2组成，所述的下导槽3-2成纵向布设，且与上导槽的纵向槽3-1-1在同一直线上。

上述的滚轮4通过滚轮固定螺钉5锁付于夹板1上。

本实用新型的具体实施过程：本机构由夹板、滚轮及有导槽组的底板组成，由两个夹板，四个滚轮及一对导槽组组成夹持用机械手指，主要作用是在机械手指动作的过程中控制它的运动轨迹，并最终实现夹紧目的。

底板上开设的导槽组，导槽组的数量和形状可根据实际需要改变。

将一对对称结构的装有滚轮的夹板安装到带导槽组的底板上，由于滚轮沿着导槽组可灵活滚动，夹板在外力（如气缸）推动下，可沿着特定的运动轨迹动作。改变导槽组形状以及滚轮在夹板上的安装位置，可改变夹板的运动轨迹。夹板的数量，可根据实际需要改变。

通过改变滚轮接触位置的导槽组形状，在不改变外力推动的情况下，即可改变夹板夹持力量的大小。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。