[实用新型]一种通用焊接类机器人

说明书

技术领域

    本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体为一种4自由度机器人本体配合伺服工装台。

背景技术

目前，焊接工作大部分有人工实际操作进行，劳动强度极大但焊缝质量却不高；传统市面上焊接机多为机械手式6自由度焊接机，成本高昂，对工人技术要求较高，且焊接区域较小、焊端称重较小的缺点。而涂胶作业大部分是由人工完成，涂胶不均匀，涂胶效果差。

发明内容

    为了弥补以上缺陷，本实用新型提供一种全新自动机器人，该设备可实现自动化焊接，配合以不同的伺服工装，可实现全方位自动化作业。

本实用新型的技术方案是：一种通用焊接类机器人，其特征在于：包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统，所述的主机部分与工件夹持回转部分相连接，所述的主机部分和工件夹持回转部分分别与电气控制系统相连接，所述的主机部分包括机架，依附于机架上的X轴装置、Y轴装置、Z轴装置与R轴装置。

  本实用新型所述的工件夹持回转部分通过R1轴伺服电机、R2轴伺服电机驱动。

本实用新型还设计了所述的自动机器人的控制系统，通过PLC控制市面上示教编程机器人系统以实现伺服驱动的联动，以限位开关和按钮为输入信号以实现示教编程和自动化工作。

本实用新型还设计了所述的自动机器人的工件夹持回转部分，通过R1轴伺服电机、R2轴伺服电机驱动，实现工件的2自由度转动。

本实用型新的有益效果为：本实用新型操作简单、定位精确，工作区域广。

附图说明

    图1为本实用新型整体结构示意图。

具体实施方式

一种通用焊接类机器人，其特征在于：包括主机部分、工件夹持回转部分、电气控制系统，所述的主机部分与工件夹持回转部分相连接，所述的主机部分和工件夹持回转部分分别与电气控制系统相连接，所述的主机部分包括机架2，依附于机架上的X轴装置5、Y轴装置8、Z轴装置10与R轴装置12。

本实用新型所述的工件夹持回转部分14通过R1轴伺服电机13、R2轴伺服电机15驱动。

本实用新型还设计了所述的自动机器人的工件夹持回转部分14，通过R1轴伺服电机13、R2轴伺服电机15驱动，实现工件的2自由度转动。

本实用新型伺服电机分为X轴伺服电机4、Y轴伺服电机3、Z轴伺服电机9、R轴伺服电机11，X轴伺服电机4安装在机架2上，通过传动装置实现Y轴8的X向移动；同理，Y轴伺服电机3安装在Y轴8一端，通过传动装置实现Z轴10的Y向移动；Z轴伺服电机9安装在Z轴10一端，通过传动装置实现R轴12的Z向移动；R轴12在Z轴10末端，通过机械传动方式实现焊枪的角度旋转，通过XYZR四轴实现了在工作区域内的焊枪的无障碍工作，工件夹持回转部分14，R1轴伺服电机13、R2轴伺服电机15安装在工件夹持回转部分上，通过伺服电机驱动实现R1轴、R2轴的2自由度转动。

本实用新型在工作时，首先将工件装夹固定并确保以后每次工件位置均为此次工作状态，并通过手持盒进行示教编程后方可进行自动化工作；首先将工件按编程位置与状态放置，选择好程序并开启启动按钮，工作将自动进行。