[实用新型]送料过载保护装置和包括它的送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及送料机械手（B25J）、尤其是步进式送料机械手技术领域，尤其是涉及包括送料过载保护装置的送料机械手。

背景技术

机械手送料动作往往会因为自身磨损等故障或外部机械干涉等原因，使得机械手送料力急剧增大，这样就会使得机械手出现变形、折断甚至打模等故障。目前市场上应用于步进式送料机械手送料过载保护的装置主要是扭矩限制器。将扭矩限制器安装于机械手的动力输入轴上，通过控制输入扭矩大小来实现过载保护。当送料出故障时，送料力增大，输入扭矩增大，扭矩限制器就会打滑报警使停机。扭矩限制器又分两种，一种为非定位摩擦型扭矩限制器，另一种为定位钢珠型扭矩限制器。非定位摩擦型扭矩限制器可以起到很好过载保护作用，但一旦过载保护后无法复位，需要通过调节机械手外部的联轴器才能使得机械手送料角度回复，这样效率太低。定位钢珠型扭矩限制器可以在过载保护后使机床反转即可复位，但该扭矩限制器成本较高。

专利文献CN01104931.6公开一种电动手，该电动手在安装于电动马达的驱动轴的凸轮构件设置有一对凸轮槽,在工件把持用一对夹爪构件设置有分别与上述凸轮槽嵌合的驱动销,由该凸轮构件和驱动销将驱动轴的回转摆动运动变换成夹爪构件的开闭运动;在上述电动马达的驱动轴与凸轮构件之间设置有扭矩限制器,该扭矩限制器具有由摩擦力将其连接的摩擦板,由该扭矩限制器限制传递到凸轮构件的驱动轴的扭矩。这样,可吸收夹爪构件停止于开闭端或工件的把持位置等时施加在马达驱动轴的惯性力,防止冲击损伤齿轮等马达部件。该专利文献使用扭矩限制器。

专利文献CN200710046465.0公开了一种安全型机械臂，其包括机器人的各关节及设于各关节的扭矩限制器，当作用于各关节的负载力矩过大时，安装于各关节的扭矩限制器发生内部打滑作用，从而起到安全保护的作用。该专利文献的缺点是，当发生过载保护后扭矩限制器复位比较困难。

专利文献CN200520101762.7公开了一种超载可自动保护的送料机构，其包括心轴、套在心轴上的转盘和轴接在转盘上的机械手臂，机械手臂的内端与连接在心轴上的凸轮配合，凸轮的内测有一套在心轴上的动盘，该动盘与转盘上与动盘配合的定盘之间设有一扭力限制组件，该扭力限制组件在超载时使心轴向前移动，常闭开关被打开，机器停止工作，因此保护了机械手臂，负荷恢复正常后，扭力限制组件也恢复至原有状态。该专利文献的缺点是成本高且制作难。

专利文献CN200720103546.5涉及线驱动拟人操作手，其包括肘关节，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、传动轴和肘关节操纵线，传动轴穿设在肘关节固定平台上并与传动轮固接，传动轮上绕设肘关节操纵线，肘关节操纵线和/或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构。止动机构可以是传动轮或肘关节操纵线上设置的止动锥体，也可以是传动轮上设置的止动锥孔和肘关节操纵线上设置的插入止动锥孔中的止动锥体，还可以是肘关节操纵线上设置的止动锥孔和传动轮上设置的插入止动锥孔中的止动锥体。本实用新型通过在肘关节操纵线和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵线与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。该专利文献使用止动锥体和止动锥孔，用于使肘关节操纵线和/传动轮二者接触点相对固定。

对于发生过载保护后易于复位且制作简单的送料机械手，已有技术鲜有公开，依然是本领域的技术人员发挥创造性劳动所在。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能有效降低机械手和模具、机床的损坏率，提高设备的可靠性的具有过载保护的送料机械手。

为实现上述目的，本实用新型提出送料过载保护装置，其用于机械手，特别是送料机械手，更特别是步进式送料机械手，其特征在于，所述送料过载保护装置包括位移式过载检测部件、过载调节部件和保护触发部件；

所述位移式过载检测部件具有触头和斜面；当送料出现故障过载时，送料力增大，所述触头在所述斜面上移动，并且所述触头或所述斜面产生径向位移，并且当所述径向位移达到一确定值时，送料部件与动力源相脱离，并且所述作用杆作动所述保护触发部件，所述保护触发部件被触发，进而机械手和冲床停止动作；

所述过载调节部件被设置在所述送料部件上，并且包括作用杆和储能腔；所述作用杆的第一端部与所述触头或者所述斜面连接在一起；所述储能腔中的能量对所述作用杆和所述触头施加一作用力，并且设置成调节所述作用力的大小就能够调节所述送料部件承受的送料力的大小；