[实用新型]墙面自动抹灰、抹平处理机器人

权利要求书

1.一种墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：包括平移机构、升降机构、抹灰机（19）、控制器（27）；

所述平移机构包括沿抹灰墙面（28）平铺于地面的平移轨道（25）、和置于所述平移轨道（25）上方且沿该平移轨道（25）移动的平移车（26）；所述升降机构包括与所述平移车（26）固定且垂直于地面的升降架（2），所述升降架（2）上装有滑轮（14），所述抹灰机（19）由绕过滑轮（14）的钢绳（17）牵引沿所述升降架（2）垂直移动；

所述抹灰机（19）内设有储灰斗（12）、推灰装置、抹灰装置、控制器（27），所述抹灰装置包括设置于所述储灰斗（12）近墙面侧的抹灰板（7）和抹平片（10），所述抹灰板（7）位于所述抹平片（10）的下侧，抹灰板（7）和抹平片（10）分别通过与抹灰墙面平行的抹灰板转轴（8）和抹平片转轴（9）与所述储灰斗（12）连接，所述储灰斗、抹灰板、抹平片分别设有相互嵌套的伸缩板，伸缩板在所述控制器（27）的控制下沿与所述抹灰墙面（28）平行的水平方向伸缩调节宽度，所述抹灰装置上固定设有面对抹灰墙面方向的摄像头（6），用于由所述控制器根据从所述摄像头获取的墙面图像调节所述储灰斗、抹灰板、抹平片的宽度避开非抹灰区、或者停止抹灰动作。

2.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述抹灰机（19）上装有抹灰电机（4），所述储灰斗（12）的后端面设有推灰板（11），所述抹灰电机（4）驱动推灰连杆（3）推动所述推灰板（11），使得所述储灰斗（12）中的灰浆在控制器（27）所控制的抹灰电机（4）推动下被推送到所述抹灰板（7）上，在所述抹灰机（19）上升的同时将灰浆抹到抹灰墙面（28）上。

3.根据权利要求1或2所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述抹灰板（7）在工作状态时与抹灰墙面间呈锐角，所述抹灰板转轴（8）内设用于转角设定的分度控制装置和用于角度反馈的编码器，使得抹灰厚度通过调整抹灰板与抹灰墙面之间的角度变化来调节。

4.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述抹平片（10）在工作状态时与抹灰墙面呈锐角，所述抹平片转轴（8）内设用于转角设定的分度控制装置和用于压力反馈的力传感器，使得抹平压力通过调整抹平片与抹灰墙面之间的压力变化来调节。

5.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述抹灰机（19）的顶部设有红外测距传感器（20），所述红外测距传感器（20）与所述控制器（27）的输入接口电连接，用于在探测到抹灰机其上方或侧面的障碍物接近时停止所述机器人向上或横向运行。

6.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述储灰斗（12）的底部设有灰斗伸缩板（16），储灰斗（12）的两侧设有灰斗壁板（15），储灰斗（12）的底部设有伸缩控制电机（29），所述伸缩控制电机（29）由所述控制器（27）驱动控制；所述灰斗伸缩板（16）由两个或多个板面相互嵌套，横向两端的所述灰斗伸缩板的板面与两侧的所述灰斗壁板（15）固定连接，在所述灰斗伸缩板（16）的底面下方设有灰斗伸缩杆（18），所述灰斗伸缩杆（18）的两端与所述储灰斗（12）两侧的灰斗壁板（15）固定连接，所述灰斗伸缩杆（18）设有伸缩螺纹副，由所述伸缩控制电机（29）带动。

7.根据权利要求6所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述抹灰板（7）和所述抹平片（10）的伸缩板，其两侧端部的伸缩板分别与该侧的灰斗壁板（15）固定连接，使得抹灰板和抹平片的宽度随灰斗伸缩板（16）同步变化。

8.根据权利要求7所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述灰斗伸缩板（16）、所述抹灰板（7）、所述抹平片（10）和灰斗伸缩杆（18）均由横向伸缩的波纹管包覆，用以隔绝灰浆。

9.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：在所述平移车（26）上设有储灰箱（21）和送料泵（23），所述储灰箱（21）通过送料管（22）与抹灰机（19）上的储灰斗（12）连接。

10.根据权利要求1所述的墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：所述平移车（26）上设有升降电机（24），在所述升降架（2）的顶部和底部均设有滑轮（14），所述升降电机（24）通过传动装置与所述滑轮（14）连接，构成所述升降机构，在所述控制器的控制下操纵所述抹灰机的升降。