[实用新型]一种排爆机器人的机械手臂

权利要求书

1.一种排爆机器人的机械手臂，包括腕关节（34）、小臂（6）、肘关节（10）和大臂（14），其特征是：在所述腕关节（34）的上部设有蜗轮轴A（22），在蜗轮轴A（22）的中部设有蜗轮A（21），在所述蜗轮A（21）的下部设有与蜗轮A（21）啮合的蜗杆A（3），所述蜗杆A（3）的任意一端通过联轴器A（16）连接电机A（17），在蜗轮轴A（22）上蜗轮A（21）的两侧分别设有手腕侧板（2），所述两手腕侧板（2）与蜗轮A（21）固联，在两手腕侧板（2）的上端设有法兰盘（1），所述法兰盘（1）连接夹持机构，其中腕关节（34）的底部通过螺母A（4）固联腕转轴（5）的上端，所述腕转轴（5）设置在小臂（6）的中部，腕转轴（5）的下端穿过腕转轴支撑板（24）通过联轴器C（25）连接电机D（28），在小臂（6）的下端设有肘关节（10），所述肘关节（10）的上部活动设有蜗轮轴B（30），所述蜗轮轴B（30）与小臂（6）固联，在蜗轮轴B（30）的中部设有蜗轮B（29），所述蜗轮B（29）的下部设有与蜗轮B（29）啮合的蜗杆B（8），所述蜗杆B（8）的任意一端通过联轴器B（18）连接电机B（19），其中肘关节（10）的底部通过螺母B（11）固联肘转轴（13）的上端，所述肘转轴（13）设置在大臂（14）的中部，肘转轴（13）的下端穿过肘转轴支撑板（36）通过联轴器D（32）连接电机C（20）形成所述的排爆机器人的机械手臂。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述腕关节（34）包括腕关节底板和腕关节侧板，在所述腕关节底板上面的两端分别对应设有腕关节侧板，在对应两腕关节侧板之间的上部设有蜗轮轴A（22），所述蜗轮轴A（22）的两端与两腕关节侧板之间分别设有轴承D（33）。

3.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述腕关节（34）的底部与腕转轴（5）的上端之间设有键。

4.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述腕转轴（5）的上端与小臂（6）的顶板之间设有轴承B（23），腕转轴（5）的下部与腕转轴支撑板（24）之间设有轴承。

5.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述肘关节（10）包括肘关节底板和肘关节侧板，在所述肘关节底板上面的两端分别对应设有肘关节侧板，在对应两肘关节侧板之间的上部设有蜗轮轴B（30），在蜗轮轴B（30）的中部通过键连接蜗轮B（29），在蜗轮轴B（30）的两端与两肘关节侧板之间分别设有轴承，其中两肘关节侧板的内侧分别通过键连接小臂（6）的下端，在蜗轮B（29）的下端设有蜗杆B（8），所述蜗杆B（8）设置在肘关节（10）的对应两肘关节侧板之间，在蜗杆B（8）与对应两肘关节侧板之间分别设有轴承A（9）。

6.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述肘关节（10）的底部通过键（12）连接肘转轴（13）的上端。

7.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述肘转轴（13）的上端与大臂（14）上端的顶板之间设有轴承E（35），肘转轴（13）的下端与肘转轴支撑板（36）之间设有轴承C（31）。

8.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述电机D（28）通过螺栓B（27）固定在腕转电机固定板（26）上。

9.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述电机C（20）通过螺栓A（15）固定在肘转轴电机固定板（37）上。

10.根据权利要求1所述的排爆机器人的机械手臂，其特征是：所述小臂（6）包括小臂上板和小臂下板，所述小臂上板和小臂下板通过紧固螺钉（7）连接。