[实用新型]三维测量装置以及使用该装置的机器人控制装置

权利要求书

1.一种三维测量装置，

其包括对测量对象区域照射具有规定模式的光的投影部（1）、对所述测量对象区域进行拍摄的拍摄部（2）以及安装所述投影部（1）与所述拍摄部（2）的基座部（3），

所述投影部（1）与所述拍摄部（2）中的一方固定安装在所述基座部（3）上，另一方能够以其自身的转动轴线为中心转动，并且，所述拍摄部（2）的光轴（2b）与所述投影部（1b）的光轴之间具有光轴间距（3e），从而，所述拍摄部（2）能够从与所述投影部（1）不同的角度对所述测量对象区域进行拍摄，其特征在于，

在沿着所述转动轴线的方向上看，所述投影部（1）和所述拍摄部（2）中的所述一方的所述转动轴线与其光学中心之间的距离在所述光轴间距（3e）的10%以下。

2.根据权利要求1所述的三维测量装置，其特征在于，在沿着所述转动轴线的方向上看，所述投影部（1）和所述拍摄部（2）中的所述一方的所述转动轴线与其光学中心之间的距离在所述光轴间距（3e）的2%以下。

3.根据权利要求2所述的三维测量装置，其特征在于，在沿着所述转动轴线的方向上看，所述投影部（1）和所述拍摄部（2）中的所述一方的所述转动轴线与其光学中心重合。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的三维测量装置，其特征在于，

所述投影部（1）和所述拍摄部（2）安装在所述基座部（3）的安装面（3f）上，二者之间可以相对移动从而使所述光轴间距（3e）发生改变。

5.根据权利要求4所述的三维测量装置，其特征在于，在所述基座部（3）的安装面（3f）上设有导向槽（3d），在沿着所述转动轴线的方向上看，所述导向槽（3d）呈以所述转动轴线为中心的圆弧状，

在所述投影部（1）或所述拍摄部（2）上设有用于固定转动位置的角度调整用螺栓（3c），该角度调整用螺栓（3c）位于所述导向槽（3d）中。

6.根据权利要求5所述的三维测量装置，其特征在于，

对于所述投影部（1）和所述拍摄部（2）自身而言，所述角度调整用螺栓（3c）位于其光轴（1b、2b）的内侧。

7.根据权利要求5所述的三维测量装置，其特征在于，相同心地设有两条的所述导向槽（3d）。

8.根据权利要求4所述的三维测量装置，其特征在于，

所述投影部（1）或所述拍摄部（2）通过安装螺栓（3a）安装在所述基座部（3）上，所述安装螺栓（3a）所贯穿的孔设置成沿着基座部（3）长度方向的长槽形，以使得所述光轴间距（3e）发生改变。

9.一种三维测量装置，

其包括对测量对象区域照射具有规定模式的光的投影部（1）、对所述测量对象区域进行拍摄的拍摄部（2）以及安装所述投影部（1）与所述拍摄部（2）的基座部（3），

所述投影部（1）与所述拍摄部（2）能够以其自身的转动轴线为中心转动，并且，所述拍摄部（2）的光轴（2b）与所述投影部（1b）的光轴之间具有光轴间距（3e），从而，所述拍摄部（2）能够从与所述投影部（1）不同的角度对所述测量对象区域进行拍摄，其特征在于，

在沿着所述转动轴线的方向上看，所述投影部（1）和所述拍摄部（2）自身的所述转动轴线与其光学中心之间的距离在所述光轴间距（3e）的10%以下。

10.一种机器人控制装置，其特征在于，其具有控制部，该控制部通过三维测量装置对到达抓取对象物体的距离进行测量，根据对该距离的测量结果对机器人进行控制，所述三维测量装置为权利要求1～9中任一项所述的三维测量装置。