[实用新型]水下清刷机器人的行走机构

权利要求书

1.一种水下清刷机器人的行走机构，其特征是：包括两个独立的行走单元，两个行走单元分别安装在水下清洗机器人的左右两侧，行走单元都包括安装板（1）、电机（2）、行走脚（3）和偏心连杆机构，行走单元具有四只行走脚（3），四只行走脚（3）分别位于安装板（1）的前方两侧和后方两侧，每只行走脚（3）通过各自的偏心连杆机构驱动前后往复摆动，偏心连杆机构安装在安装板（1）上。

2.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是：所述的偏心连杆机构与行走脚（3）的铰接点设置可使行走脚（3）相对偏心连杆机构进行偏移并恢复的弹性部件。

3.根据权利要求2所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是：所述的弹性部件为波形弹簧（4）。

4.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是：所述的偏心连杆机构包括连杆驱动齿轮（5）、偏心轴（6）、第一摆动连杆（7）、驱动连杆（8）和第二摆动连杆（9），第一摆动连杆（7）的一端与安装板（1）铰接，第一摆动连杆（7）的另一端与行走脚（3）的铰接，驱动连杆（8）的一端与行走脚（3）铰接，驱动连杆（8）的另一端通过偏心轴（6）与连杆驱动齿轮（5）驱动连接，第二摆动连杆（9）的一端与安装板（1）铰接，第二摆动连杆（9）的另一端与驱动连杆（8）铰接，第一摆动连杆（7）与行走脚（3）的铰接点位于驱动连杆（8）与行走脚（3）的铰接点的上方。

5.根据权利要求4所述的水下清刷机器人的行走机构，其特征是：所述的安装板（1）前方两侧的行走脚（3）的连杆驱动齿轮（5）同轴安装，安装板（1）后方两侧的行走脚（3）的连杆驱动齿轮（5）也同轴安装，电机（2）通过与连杆驱动齿轮（5）啮合的主齿轮（10）带动连杆驱动齿轮（5）旋转。