[实用新型]医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置

权利要求书

1.一种医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，它包括六自由度自动调节机械臂以及安装在机械臂前端的夹持装置；其中六自由度机械臂包括底座，回转台以电机I驱动旋转的方式安装在底座上；回转台上安装电机II驱动转动的液压杆I，液压杆I与液压杆II伸缩式连接，液压杆II前端安装电机VIII驱动转动的空心轴，空心轴末端安装电机III，电机III主轴穿过空心轴后与空心轴前端的回转轴连接，回转轴通过电机IV与T型连接杆连接，T型连接杆与连接杆II一端连接；连接杆II另一端与连接杆I转动连接；在连接杆I端部设有液压装置，连接杆I底部设有应变片，应变片通过反馈调节装置与液压装置连接，共同构成对作用力监测的循环系统；同时连接杆I前端还安装有横向及纵向运动装置，在纵向运动装置上安装有夹持装置，所述夹持装置包括卡抓装置I和卡抓装置II，所述两卡抓装置间设有驱动用电机V。

2.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述底座上半部分中心设有一中心孔，回转台下端设有一轴插入底座的中心孔内，在中心外设有环形槽，在环形槽大直径内表面为内齿轮，电机I的主轴为齿轮轴，电机I固定在回转台上，主轴与环形槽内表面啮合。

3.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述电机II安装在回转台的一端同时与液压杆I连接，在电机II的主轴上设有一个限制液压杆I移动的限位器；电机II的主轴与回转台连接部分为光轴，与液压杆I连接的部分采用花键方式连接。

4.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述电机VIII的主轴上设有限制空心轴移动的限位器，电机VIII的主轴与液压杆II连接部分为光轴，与空心轴采用花键方式连接；回转轴插入空心轴一端，从空心轴安装一轴承再安装套筒，回转轴与套筒通过螺纹连接，套筒其它部位为光滑的，从而限制了回转轴的移动。

5.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述电机IV的主轴设计为阶梯轴，直径尺寸逐渐减小；主轴与回转轴连接部分为光轴，主轴中间部分与T型连接杆采用花键方式连接，T型连接杆由回转轴限制其移动；连接杆II与T型连接杆通过螺纹连接；连接杆I通过柱销I与连接杆II连接；应变片粘结在连接杆I底部。

6.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述液压装置固定在连接杆I上，液压装置另一端液压杆为T型，由两个插销孔套在T型液压杆的两端，插销孔由螺钉固定，实现液压装置的T型液压杆沿插销孔的转动，限制液压装置移动。

7.如权利要求1所述的医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其特征是，所述横向及纵向运动装置分别为：

横向运动装置包括与连接杆I连接的横向导轨，电机VII固定在横向导轨端部，横向导轨槽内安装丝杠，丝杠与电机VII连接传动；丝杠与滑动连接装置蜗轮蜗杆传动，滑动连接装置与横向导轨啮合，使滑动连接装置沿横向导轨两条导轨表面滑动；

纵向运动装置与滑动连接装置采用滚珠导轨连接实现纵向滑动，滑动连接装置上安装电机VI，电机VI的主轴端部为齿轮与纵向运动装置实现齿轮传动，为纵向运动装置提供动力驱动；

横向导轨两端安装限位开关I和限位开关II，调节滑动连接装置横向移动的范围；在纵向运动装置底部安装限位开关III和限位开关IV，调节纵向移动的范围；所述四个限位开关构成一矩形，从而调节四个限位开关的位置调节运动范围。