[实用新型]一种抓取机构

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

支撑单元，所述支撑单元包括壳体及设于所述壳体内的缓冲柱；

动力单元，所述动力单元与所述壳体的底部固定连接；

执行单元，所述执行单元设于所述壳体内，所述执行单元包括：

左夹爪；

右夹爪；

左夹爪座，所述左夹爪座的一端与所述左夹爪销接；

右夹爪座，所述右夹爪座的一端与所述右夹爪销接；

连接块，所述连接块与所述动力单元相抵；

左连杆，所述左连杆的一端与所述左夹爪座的另一端销接，所述左连杆的另一端与所述连接块的一端销接；

右连杆，所述右连杆的一端与所述右夹爪座的另一端销接，所述右连杆的另一端与所述连接块的一端销接；

定位块，所述定位块固定于所述连接块的顶端，并位于所述左夹爪与所述右夹爪之间；

其中，所述连接块受所述动力单元驱动并带动所述定位块一起朝所述壳体的顶部方向运动，同时所述连接块带动所述左连杆与所述左夹爪座、所述右连杆与所述右夹爪座相对转动，从而使得所述左夹爪、所述右夹爪分别与所述定位块之间形成闭合，实现双线抓取动作。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述动力单元为气缸，所述气缸的活塞杆从所述壳体的底部伸入所述壳体内，并与所述连接块的底部相抵。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述壳体的壳壁内设有对称分布的台阶结构。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述缓冲柱固定于所述壳体的底部，所述缓冲柱的数量为两根，所述缓冲柱的上端面与所述台阶结构的下端面相抵。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述缓冲柱的柱面上缠绕有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述缓冲柱的顶部及底部相抵。

6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述左夹爪座及所述右夹爪座均为L形的曲杆结构。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述连接块呈T字形结构，包括横杆与凸杆，所述横杆的两端分别与所述左连杆及所述右连杆销接，所述凸杆设于所述缓冲柱之间。