[实用新型]智能捡球机器人系统有效
| 申请号： | 201320416889.2 | 申请日： | 2013-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN203324817U | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 马飞;曹洁;贵向泉;吴迪;王进花;金保召;耿振节;牛丽波;叶源潮;李玉琴;张玲 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A63B47/02 |
| 代理公司： | 兰州振华专利代理有限责任公司 62102 | 代理人： | 董斌 |
| 地址： | 730050 *** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能 机器人 系统 | ||
1.智能捡球机器人系统，其特征在于：该系统由基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球机器人（1）、无线通讯网络（2）、上位机数据显示界面（3）组成；基于视觉识别和多传感器数据融合的智能捡球机器人（1）由图像采集系统、避障系统、动力系统、捡球计数系统、信息处理系统组成，智能捡球机器人（1）的图像采集系统包括摄像头（1-42）、第八舵机（1-27）、舵机动力轴（1-43）、舵机支撑轴（1-44），其中：第八舵机（1-27）控制摄像头（1-42）分别在0度、45度、90度三个位置采集图像信息；避障系统包括第一红外传感器（1-8）、第二红外传感器（1-21）、第三红外传感器（1-22）、第四红外传感器（1-9）、第五红外传感器（1-11）、第六红外传感器（1-18）、第七红外传感器（1-20）、第五舵机（1-10）、第六舵机（1-17）、第七舵机（1-19），其中：第一红外传感器（1-8）、第二红外传感器（1-21）、第三红外传感器（1-22）、第四红外传感器（1-9）为4个固定位置的传感器；第五舵机（1-10）控制第五红外传感器（1-11）、第六舵机（1-17）控制第六红外传感器（1-18）、第七舵机（1-19）控制第七红外传感器（1-20）组成3组能成角度摆动的、检测前方、左方和右方的障碍物的传感器；动力系统包括第一舵机（1-25）、第二舵机（1-30）、第三舵机（1-29）、第四舵机（1-26）、第一全向轮（1-15）、第二全向轮（1-23）、第三全向轮（1-24）、第四全向轮（1-16），其中：第一舵机（1-25）控制第一全向轮（1-15）、第二舵机（1-30）控制第二全向轮（1-23）、第三舵机（1-29）控制第三全向轮（1-24）、第四舵机（1-26）控制第四全向轮（1-16）组成4组动力装置；第一全向轮（1-15）、第二全向轮（1-23）、第三全向轮（1-24）、第四全向轮（1-16）与智能捡球机器人（1）的对称面的夹角均为60度；捡球计数系统包括第一护球板（1-39）、第二护球板（1-40）、捡球叶轮（1-13）、第九舵机（1-28）、挡球板（1-12）、阻球板（1-4）、红外计数传感器（1-5）、储球盒（1-7），其中：第一护球板（1-39）与第二护球板（1-40）保证球体（1-14）顺利进入捡球机构；第九舵机（1-28）、捡球叶轮（1-13）、挡球板（1-12）组成捡球计数系统的捡球机构，第九舵机（1-28）控制捡球叶轮（1-13）将球体（1-14）捡起；红外计数传感器（1-5）、阻球板（1-4）组成捡球计数系统的计数机构；信息处理系统包括动作控制中心（1-1）、计数控制中心（1-2）；动作控制中心（1-1）由第一电源模块（1-54）、第一MCU（1-48）、RS232（1-59）、第三MCU（1-49）、NOR FLASH 16M（1-55）、NADN FLASH 128M（1-56）、SDRAM 16M（1-57）组成；计数控制中心（1-2）由第二电源模块（1-51）、第二MCU（1-50）组成；动作控制中心（1-1）处理来自第一红外传感器（1-8）、第二红外传感器（1-21）、第三红外传感器（1-22）、第四红外传感器（1-9）、第五红外传感器（1-11）、第六红外传感器（1-18）、第七红外传感器（1-20）探测到的障碍物信息和摄像头（1-42）采集到的图像信息，并控制第一舵机（1-25）、第二舵机（1-30）、第三舵机（1-29）、第四舵机（1-26）、第五舵机（1-10）、第六舵机（1-17）、第七舵机（1-19）、第八舵机（1-27）、第九舵机（1-28）协调动作，避障和智能捡球；计数控制中心（1-2）处理来自红外计数传感器（1-5）采集的球体数量信息，将实时数据显示到液晶显示器（1-6），并经过无线通讯网络（3）将实时数据同步传送至上位机显示界面（2），实时监控球体数量。
2.根据权利要求1所述的智能捡球机器人系统，其特征在于：智能捡球机器人（1）的左侧门（1-45）由第一合叶（1-31）、第二合叶（1-32）固定，左侧门开关（1-37）控制左侧门（1-45）的关闭；智能捡球机器人（1）的右侧门（1-46）由第三合叶（1-33）、第四合叶（1-34）固定，右侧门开关（1-38）控制右侧门（1-46）的关闭；智能捡球机器人（1）的后门（1-47）由第五合叶（1-35）、第六合叶（1-36）固定，后门开关提手（1-41）控制后门（1-47）的关闭；左侧门（1-45）、右侧门（1-46）、后门（1-47）的协调运用。
3.根据权利要求1所述的智能捡球机器人系统，其特征在于的动作控制中心（1-1）的第一MCU（1-48）采用PXA270微处理器，第三MCU（1-49）采用AVR Mega128微处理器；计数控制中心（1-2）的第二MCU（1-50）采用AT89S52微处理器。
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