[实用新型]机器人眼球与头部联动装置

权利要求书

1.机器人眼球与头部联动装置，包括眼珠上下转动机构和眼珠左右转动机构以及脖子上下转动机构和脖子左右转动机构，其特征在于：所述眼珠上下转动机构为水平设置的眼珠上下转动轴（1），两颗眼珠（2）与眼珠上下转动轴（1）同轴安装，所述眼珠左右转动机构包括平行四边形连杆机构（3）、水平设置的丝杆（4）和与丝杆（4）旋合的滑块（5），所述平行四边形连杆机构（3）连接滑块（5），所述眼珠（2）安装于平行四边形连杆机构（3）上；所述脖子上下转动机构为水平设置的脖子上下转动轴（6），所述脖子左右转动机构为竖直设置的脖子左右转动轴（7），脖子（8）安装于脖子上下转动轴（6）和脖子左右转动轴（7）上；所述眼珠上下转动轴（1）与脖子上下转动轴（6）之间设有眼球、脖子上下联动的多级齿轮上下联动传动副，所述丝杆（4）与脖子左右转动轴（7）之间设有眼球、脖子左右联动的多级齿轮左右联动传动副。

2.根据权利要求1所述的机器人眼球与头部联动装置，其特征在于：所述多级齿轮上下联动传动副包括齿轮Ⅰ轴（11）、齿轮Ⅱ轴（12）、齿轮Ⅲ轴（13）、齿轮Ⅳ轴（14）以及换向Ⅰ轴（15）和换向Ⅱ轴（16），所述齿轮Ⅰ轴（11）上同轴固连Ⅰ轴锥齿轮（17）和Ⅰ轴齿轮（18），齿轮Ⅰ轴（11）通过上下转动变速器（10）连接伺服电机（9）一侧的输出轴，所述齿轮Ⅱ轴（12）上同轴滑动连接Ⅱ轴双联齿轮（19）和固连Ⅱ轴齿轮（20），所述齿轮Ⅲ轴（13）上同轴固连Ⅲ轴齿轮（21），所述齿轮Ⅳ轴（14）上同轴固连Ⅳ轴齿轮（22），所述换向Ⅰ轴（15）上同轴固连Ⅰ轴输入锥齿轮（23）和Ⅰ轴输出锥齿轮（24），所述换向Ⅱ轴（16）上同轴固连换向Ⅱ轴锥齿轮（25）、换向Ⅱ轴左齿轮（26）和换向Ⅱ轴右齿轮（27），对应于Ⅱ轴双联齿轮（19）于齿轮Ⅱ轴（12）上设置上下联动电磁离合器（28），Ⅱ轴齿轮（20）同时与Ⅲ轴齿轮（21）和Ⅳ轴齿轮（22）啮合，Ⅲ轴齿轮（21）与脖子上下转动轴（6）上同轴固连的脖子上下转动齿轮（29）啮合，Ⅳ轴齿轮（22）与眼珠上下转动轴（1）上同轴固连的眼珠上下转动齿轮（30）啮合；所述上下联动电磁离合器（28）断电时，眼珠（2）和脖子（8）上下不转动，上下联动电磁离合器（28）正向通电时，Ⅱ轴双联齿轮（19）啮合Ⅰ轴齿轮（18），实现眼珠（2）和脖子（8）同时正向转动，上下联动电磁离合器（28）反向通电时，Ⅱ轴双联齿轮（19）啮合换向Ⅱ轴左齿轮（26），实现眼珠（2）和脖子（8）同时反向转动。

3.根据权利要求2所述的机器人眼球与头部联动装置，其特征在于：所述多级齿轮左右联动传动副包括齿轮Ⅴ轴（31）、齿轮Ⅵ轴（32）和齿轮Ⅶ轴（33），所述齿轮Ⅴ轴（31）上同轴固连Ⅴ轴齿轮（35）并通过左右转动变速器（34）连接伺服电机（9）另一侧的输出轴，所述齿轮Ⅵ轴（32）上同轴滑动连接Ⅵ轴双联齿轮（36）和固连Ⅵ轴齿轮（37），所述齿轮Ⅶ轴（33）上同轴固连Ⅶ轴齿轮（38）和Ⅶ轴圆锥齿轮（39），所述Ⅵ轴齿轮（37）同时与Ⅶ轴齿轮（38）和眼珠左右转动齿轮（41）啮合，所述眼珠左右转动齿轮（41）同轴固连于丝杆（4）上，所述Ⅶ轴圆锥齿轮（39）与脖子左右转动轴（7）上同轴固连的脖子左右转动锥齿轮（42）啮合，对应于Ⅵ轴双联齿轮（36）于齿轮Ⅵ轴（32）上设置左右联动电磁离合器（40）；所述左右联动电磁离合器（40）断电时，眼珠（2）和脖子（8）左右不转动，左右联动电磁离合器（40）正向通电时，Ⅵ轴双联齿轮（36）啮合Ⅴ轴齿轮（35），实现眼珠（2）和脖子（8）同时正向转动，左右联动电磁离合器（40）反向通电时，Ⅵ轴双联齿轮（36）啮合换向Ⅱ轴右齿轮（27），实现眼珠（2）和脖子（8）同时反向转动。

4.根据权利要求2或3所述的机器人眼球与头部联动装置，其特征在于：所述Ⅱ轴双联齿轮（19）和Ⅵ轴双联齿轮（36）为不完全圆柱齿轮。