[实用新型]仿生人力智能驱动装置

权利要求书

1.一种仿生人力智能驱动装置，包括支架（1），在支架（1）上活动设有动力驱动轴（2），其特征在于，支架设有与人体四肢相适应的驱动单元（10），所述的驱动单元（10）又分为两组手臂驱动单元和两组腿部驱动单元，两组手臂驱动单元和两组腿部驱动单元对称设置在支架（1）的垂直中心线两边，所述的手臂驱动单元包括手臂驱动摇杆（102）和前臂驱动摇杆（103），手臂驱动摇杆（102）和前臂驱动摇杆（103）之间铰接连接，手臂驱动摇杆（102）上端与活动设置在支架（1）上的手臂驱动轴（104）连接，手臂驱动轴（104）通过一锥形齿轮和竖向传力轴（105）的锥形齿轮啮合；前臂驱动摇杆（103）通过传动机构（106）与设置在手臂驱动摇杆（102）的驱动齿轮（107）联动，驱动齿轮（107）与设置在手臂驱动轴（104）上的固定齿轮（108）啮合；所述的腿部驱动单元包括大腿驱动摇杆（109）和小腿驱动摇杆（110），大腿驱动摇杆（109）和小腿驱动摇杆（110）之间铰接连接，大腿驱动摇杆（109）上端与活动设置在支架（1）上的腿部驱动轴（111）连接，腿部驱动轴（111）通过一锥形齿轮和竖向传力轴（105）的锥形齿轮啮合；小腿驱动摇杆（110）通过第二传动机构（112）与设置在大腿驱动摇杆（109）的第二驱动齿轮（113）联动，第二驱动齿轮（113）与设置在腿部驱动轴（111）上的第二固定齿轮（114）啮合；竖向传力轴（105）通过传动轴（115）与动力驱动轴（2）联动。

2.根据权利要求1所述的仿生人力智能驱动装置，其特征在于，所述的传动机构（106）为平行四边形的拉杆机构，通过一设置在拉杆机构和前臂驱动摇杆（103）之间的驱动杆（106a）联动，拉杆机构活动连接在手臂驱动摇杆（102）侧面；所述的第二传动机构（112）为平行四边形的第二拉杆机构，通过一设置在第二拉杆机构和小腿驱动摇杆（110）之间的第二驱动杆（112a）联动，第二拉杆机构活动连接在大腿驱动摇杆（109）侧面。

3.根据权利要求1所述的仿生人力智能驱动装置，其特征在于，所述的支架（1）上设有安装储放能机构（20）的支承轴（203），所述的储放能机构（20）至少包括一设置在支承轴（203）上的驱动锥形齿轮（204）和与驱动锥形齿轮（204）联动的储能卷簧（205），储能卷簧（205）的外端与支架（1）固定连接；所述的动力输出轴（1）上设有第一齿轮（206）和至少一个与第一齿轮（206）联动的传能锥形齿轮（207）；所述的支架上还设有至少一制动杠杆（208），制动杠杆（208）中部与支架（1）铰接，制动杠杆（208）的后端连接手制动拉线（209），制动杠杆（208）上设有纵向轴（210），纵向轴（210）两端分别设有从动锥形齿轮（211）和主动锥形齿轮（212）；手制动拉线（209）连接设置在前臂驱动摇杆（103）前端的制动握把，牵拉手制动拉线（209）使制动杠杆（208）旋转并带动从动锥形齿轮（211）与驱动锥形齿轮（204）啮合及主动锥形齿轮（212）与传能锥形齿轮（207）啮合；所述的制动杠杆（208）还设有回位扭簧（213），在支承轴（203）上设有放能齿轮（214）与第一齿轮（206）通过换向齿轮联动，在放能齿轮（214）与支承轴（203）之间设有棘轮（215）。

4.根据权利要求3所述的仿生人力智能驱动装置，其特征在于，所述的储能卷簧（205）的内圈与支承轴（203）之间设有弹性止转结构；所述的弹性止转结构由至少一组钢球或辊柱（216）和弹簧（217）构成，弹簧（217）设置在支承轴（203）径向的盲孔（203a）内，钢球或辊柱（216）设置在储能卷簧（205）的内圈和弹簧（217）之间，在储能卷簧（205）的内圈设有与钢球或辊柱（216）外表面相适应的凹部。