[实用新型]码垛机器人用减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人部件领域，具体涉及码垛机器人用减速机。 

背景技术

码垛机器人广泛应用于石油、化工、食品加工、物流等领域。国外的码垛机器人在高速重载工况下，停准精度达0.5～1mm，国内目前没有此类技术指标。关节机器人的停准精度，码垛机器人高精度定位技术，除机械本体、大小臂各回转关节的运动和积累间隙，将直接影响停准精度指标，通常依赖于大速比、大扭矩、无间隙的R／V减速机来保证。日本一家公司独家生产R／V减速机，价格昂贵，直接影响国内高精码垛机器人的生产成本。 

实用新型内容

本实用新型码垛机器人用减速机，采用复合活齿传动减速结构，实现大速比、大扭矩、无间隙的减速机，替代国外垄断产品，降低高精度定位技术码垛机器人的生产成本。 

为了实现上述目的，本实用新型码垛机器人用减速机的技术方案是：由活齿架1、小端盖、双相激波器、齿轮轴、行星齿轮、齿轮轴板、销轴、大端盖、输入轴、活齿架2、柔 性轴承、活齿套、中心轮、箱体组成。 

输入轴和行星齿轮一起安装在激波器中，输入轴上的齿轮与行星齿轮啮合，行星齿轮与激波器中的内齿轮啮合，齿轮轴固定安装在齿轮轴板上，行星齿轮安装在齿轮轴上，激波器与轴承一起安装在活齿架1中，柔性轴承套装在激波器上。 

活齿套一面与柔性轴承接触，另一面与中心轮的齿廓啮合，活齿套套装销轴上，销轴一端安装在活齿架1的径向槽内，另一端安装在活齿架2的径向槽内。 

活齿架2安装在输入轴上，中心轮固定安装在箱体上，活齿架1与轴承一起安装在箱体上，小端盖固定安装在箱体上，大端盖固定安装在箱体上。 

码垛机器人用减速机以全滚动活齿传动为基础，第一级采用行星传动，启动惯量小，将行星传动纳入双相激波器中，减小了轴向尺寸。 

码垛机器人用减速机具有扭转刚度大、传动比大、扭矩密度高、运动精度高、传动效率高、搞冲击强度强等一系列优点。 

附图说明

附图为本实用新型结构示意图。 

具体实施方式

本实用新型码垛机器人用减速机，如附图所示：由活齿架 1(1)、小端盖(2)、双相激波器(3)、齿轮轴(4)、行星齿轮(5)、齿轮轴板(6)、销轴(7)、大端盖(8)、输入轴(9)、活齿架2(10)、柔性轴承(11)、活齿套(12)、中心轮(13)、箱体(14)组成。 

输入轴(9)和行星齿轮(5)一起安装在双相激波器(3)中，输入轴(9)上的齿轮与行星齿轮(5)啮合，行星齿轮(5)与激波器中的内齿轮啮合，齿轮轴(4)固定安装在齿轮轴板(6)上，齿轮(5)安装在齿轮轴(4)上，双相激波器(3)与轴承一起安装在活齿架1(1)中，柔性轴承(11)套装在双相激波器(3)上。 

活齿套(12)一面与柔性轴承(11)接触，另一面与中心轮(13)的齿廓啮合，活齿套(12)套装在销轴(7)上，销轴(7)一端安装在活齿架1(1)的径向槽内，另一端安装在活齿架2的(10)径向槽内。 

活齿架2(10)安装在输入轴(9)上，中心轮(13)固定安装在箱体(14)上，活齿架1与轴承一起安装在箱体上，小端盖固定安装在箱体(14)上，大端盖固定安装在箱体(14)上。 

活齿减速机为两齿差减速机构，双相激波器(3)的外形呈椭圆形。