[实用新型]一种风管道智能清扫检测机器人系统

权利要求书

1.一种风管道智能清扫检测机器人系统，包括机械结构部分、电控驱动与显示部分，其特征在于：

机械结构部分包括：清扫机器人、检测机器人、清扫软轴、污物捕集装置；

清扫机器人包括：第一行走履带、第一前摄像头、清扫毛刷、空心圆杆、清扫电机、升降臂、搬运把手、后云台摄像头、第一控制线缆，升降臂下端固定在清扫机器人前部，升降臂上端固定有空心圆杆，空心圆杆内部安装有清扫电机、双出轴，电机主轴与双出轴之间连接有传动装置，双出轴两端安装有清扫毛刷，空心圆杆下方安装有第一前摄像头，第一前摄像头位于清扫毛刷下面，清扫机器人顶部后端安装云台，云台上安装有后云台摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯；

检测机器人包括：第二行走履带、第二前摄像头、辅助照明灯、后摄像头、第二控制线缆，检测机器人顶部前端安装有第二前摄像头，第二前摄像头能够在与水平面夹角-5°至90°的范围内转动，顶部中间位置安装有两盏辅助照明灯，检测机器人后面安装有后摄像头，前后摄像头的前端都装有高亮度的LED灯；

清扫软轴包括：箱体、驱动电机、轴承架、软轴驱动连接芯、软轴输入接头、钢丝软轴芯、固定装置、毛刷接头、第三控制线缆，箱体一端开有圆孔，软轴驱动连接芯从圆孔中穿过，软轴驱动连接芯末端与驱动电机连接，前端与软轴输入接头连接，软轴输入接头的另一端与钢丝软轴芯连接，钢丝软轴芯的另一端与毛刷接头连接，在软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处、钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处分别安装有固定装置；

电控驱动与显示部分包括：主控制箱、软轴控制箱、终端电路板、通讯电路、单片机系统；

主控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、显示器、开关按钮，面板上设置有电源开关、硬盘录像机红外遥控窗口、硬盘录像机电源开关、控制线缆插头、机器人行走方向控制摇杆、升降臂控制摇杆、毛刷正反转旋钮、照明灯旋钮、前后摄像头切换旋钮、摄像头云台控制摇杆；

软轴控制箱包括：箱体、箱盖、面板、终端电路板、变频器、旋转按钮，面板上设置有清扫软轴的总电源开关旋钮、运行模式旋钮、切换模式旋钮、旋转方向旋钮、切换时间旋钮、旋转速度旋钮、控制线缆插头；

操控箱电源系统分别与显示屏、硬盘录像机、机器人连接，用于为三者供电；显示屏与硬盘录像机连接，用于显示录像机录入的内容；硬盘录像机与操控箱控制单元连接，用于对硬盘录像机进行控制；操控单元与机器人连接，用于对机器人的各种动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述清扫机器人的顶部中间位置安装有搬运把手，清扫机器人使用的清扫电机为直流空心杯减速电机。

3.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述清扫软轴中软轴输入接头与钢丝软轴芯的连接处的固定装置为：箱体内壁处通过轴承、轴承架压紧软轴驱动连接芯，箱体外壁处固定有软轴外管连接套，软轴外管连接套前端通过锁紧杆固定软轴外管锁紧头，软轴外管锁紧头前端固定有软轴外管压紧头，通过软轴外管压紧头固定软轴外皮。

4.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述清扫软轴中钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处的固定装置为：钢丝软轴芯与毛刷接头的连接处安装有软轴外管压紧头，软轴外管压紧头前端固定有软轴轴承头，软轴轴承头与毛刷接头之间设置有轴承。

5.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述控制箱与机器人之间各采用一套安装有电压监控器电路的单片机系统，系统之间通过串行口通讯。

6.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述终端电路板中的接口电路采用RS422接口电路。

7.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述主控制箱与软轴控制箱的终端电路板安装在箱体内部，显示器安装在箱盖内侧，主控制箱面板上设置有USB插口。

8.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述用电装置连接的电源为24V直流电源，直流电源与220V交流电网之间安装50HZ的隔离变压器。

9.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述清扫机器人与检测检测机器人的摄像头采用CCD彩色摄像头。

10.根据权利要求1所述的一种风管道智能清扫检测机器人系统，其特征在于：所述检测机器人的照明灯采用高功率LED暖白光光源。