[实用新型]一种可以直接拖动示教的机器人有效
| 申请号： | 201320489386.8 | 申请日： | 2013-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN203460180U | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 刘达;倪立新 | 申请（专利权）人： | 刘达;倪立新 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J9/22 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 蒋康铭 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 可以 直接 拖动 机器人 | ||
1.一种可以直接拖动示教的机器人，包括与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，其特征在于：还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器，所述关节轴与电机传动系统连接，编码器与计算机系统电连接。
2.根据权利要求1所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：电机传动系统中的电机为伺服电机。
3.根据权利要求1所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：所述电机传动系统包括电机、与电机联接的减速器，所述编码器装于电机传动系统的输入端、输出端或中间环节。
4.根据权利要求1～3任一项所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：所述各关节轴的传动减速比不大于30。
5.根据权利要求4所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：所述关节轴共有5个，以多关节臂与底座的连接处为起始端，多关节臂的执行部件安装处为末端，自起始端向末端的关节轴分别编号为J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴；J1轴、J2轴、J3轴的减速比不大于30，J4轴、J5轴的减速比不大于15。
6.根据权利要求5所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：J1轴、J2轴、J3轴的减速比为10～30。
7.根据权利要求5所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：J4轴、J5轴的减速比为5～15。
8.根据权利要求4所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：所述关节轴共有6个，以多关节臂与底座的连接处为起始端，多关节臂的执行部件安装处为末端，自起始端向末端的关节轴分别编号为J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴；J1轴、J2轴、J3轴的减速比不大于30，J4轴、J5轴、J6轴的减速比不大于15。
9.根据权利要求8所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：J1轴、J2轴、J3轴的减速比为10～30。
10.根据权利要求9所述的可以直接拖动示教的机器人，其特征在于：J4轴、J5轴、J6轴的减速比为5～15。
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