[实用新型]磁带导引AGV小车中央控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV小车控制领域，具体涉及一种磁带导引AGV小车中央控制系统。 

背景技术

AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车的自动导引方式有很多种，例如：直接坐标式、电磁导引式、磁带导引式、光学导引式、激光导行式、惯性导航式、视觉导航式和GPS（全球定位系统）导航式。磁带导引的方式与电磁导引的方式相近，通过在路面上粘贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，磁带和施工成本较低。磁带导引AGV小车中央控制系统是磁带导引AGV小车的关键设备，是整个小车稳定、安全运行的控制中心。传统的磁带导引AGV小车多采用以单片机为核心的电路板作为控制系统，其集成度和性价比高、可靠性强。但是其系统编程设备繁琐、程序算法和可靠性验证困难、开发周期长。与此同时，当需要针对工业现场不断变化的需求情况对小车相应功能进行完善和改变时不便于更改，基本的更改都需涉及对硬件的修改。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对传统磁带导引AGV小车存在的上述不足，提供一种磁带导引AGV小车中央控制系统，使小车具备自动循迹、地标识别、安全蔽障、声光控制、无线远程通信、上位机远程监控组态界面功能。 

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是： 

磁带导引AGV小车中央控制系统，由PLC控制模块、磁导引传感器、地标传感器、角度电位计、安全蔽障传感器、直流电机调速器、电源模块、无线通信模块及上位机组成，所述磁导引传感器、地标传感器、角度电位计、安全蔽障传感器均连接至PLC控制模块；所述PLC控制模块由PLC控制器、A/D转换器、D/A转换器组成，PLC控制模块经直流电机调速器与电机相连；所述电源模块与PLC控制模块连接；所述无线通信模块包括无线通讯子模块与无线通讯主模块，所述无线通讯子模块通过RS-485串口线与PLC控制模块相连，所述无线通讯主模块通过RS-232串口线与上位机连接。

按上述方案，该系统还包括文本监视器，所述文本监视器通过RS-232串口线与PLC控制模块相连，用于小车启动前的自动归正和完成小车在非运行状态下相关的手动操作功能。 

按上述方案，所述安全蔽障传感器由一组光电开关和一个接近开关组成。 

按上述方案，所述电源模块为蓄电池。 

按上述方案，所述无线通信模块为Zigbee无线通信模块。 

本实用新型的工作原理：该磁带导引AGV小车中央控制系统采用PLC控制模块作为其控制核心，当在地面粘贴专门的导引磁带和地标磁带后，磁导引传感器检测导引磁带的位置，地标传感器检测地标磁带的信息，PLC控制模块自动采集磁导引传感器、地标传感器、安全蔽障传感器在磁带磁场、障碍物因素作用下产生的开关量信号以及角度电位计所采集的小车驱动单元前进方向与小车车身夹角所对应的模拟量电压信号，并通过其内置程序处理产生输出信号，在直流电机调速器的协助下，完成对小车驱动单元两轮（左驱动轮、右驱动轮）的电机的差速控制，从而使AGV小车能够完成沿导引磁带的循迹运动和对地标信息的读取，实现小车循迹、地标识别、车身声光控制、小车加减速、倒退、分岔等功能；在安全蔽障传感器（一组光电开关和一个接近开关）的协助下，使小车具备安全蔽障功能；在角度电位计的作用下，使小车具备自动归正和车身信号灯自动控制功能；同时，在无线通信模块的作用下，完成上位机对AGV小车的远程监控和对不同地标的自定义，实现小车与上位机之间的无线通信功能。 

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果：使小车具备自动循迹、地标识别、安全蔽障、声光控制、无线远程通信和地标自定义功能；通过采用PLC控制模块在很大程度上缩短了磁带导引AGV小车控制系统的生产和开发周期，提高了磁带导引AGV小车控制系统的可靠性及稳定性；该系统维护方便，可扩展性强。 

附图说明

图1为本实用新型磁带导引AGV小车中央控制系统总体控制逻辑框图； 

图2为本实用新型磁带导引AGV小车中央控制系统硬件布局结构示意图；