[实用新型]自主视觉仿生机器人

权利要求书

1.一种自主视觉仿生机器人，其特征在于：包括基体（6）、图像采集装置（5）、大臂（4）、小臂（3）以及机械手（2）；所述基体（6）顶部设置支撑体（7），所述图像采集装置（5）底部与所述支撑体（7）顶部铰接，所述大臂（4）一端与水平设于基体（6）一侧的大臂旋转轴（9）铰接，所述小臂（3）中部与大臂（4）开放端铰接，所述机械手（2）借助于连接块（14）设于小臂（3）末端，所述机械手（2）包括手掌（2-1）以及与手掌（2-1）连接的至少两根具有三个自由度的手指。

2.根据权利要求1所述的自主视觉仿生机器人，所述图像采集装置（5）为相机。

3.根据权利要求1所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述基体（6）内设置大臂旋转电机，大臂旋转电机输出端与大臂旋转轴（9）连接，所述大臂（4）外侧竖向固定设有大臂摆动电机（11），所述大臂摆动电机（11）输出端连接用于驱动大臂（4）在水平方向摆动的四连杆机构（13），所述四连杆机构（13）包括与大臂平行的拉杆，拉杆两端与支撑杆铰接，其中一根支撑杆端部与大臂摆动电机（11）输出端了解，另外一根支撑杆端部和大臂（4）与大臂旋转轴（9）之间的转轴连接。

4.根据权利要求3所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述大臂（4）外侧还设有用于驱动小臂（3）在水平方向摆动的小臂摆动电机（10），所述大臂（4）末端与小臂（3）中部铰接，小臂摆动电机（10）通过二连杆机构与小臂（3）位于大臂（4）侧的末端铰接。

5.根据权利要求1所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述小臂（3）末端设有轴线方向于小臂（3）长度方向相同的机械手旋转电机（16），所述连接块（14）固定设于所述机械手旋转电机（16）输出端，所述连接块（14）另外一端设有用于驱动机械手在竖直方向上旋转的机械手摆动电机（8），所述机械手手掌（2-1）与机械手摆动电机（8）输出端固定连接。

6.根据权利要求1或5所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述机械手上连接有五根手指，分别为拇指（2-2）、食指（2-3）、中指、无名指（2-4）和小指，所述拇指（2-2）设于机械手手掌（2-1）一侧，食指（2-3）、中指、无名指（2-4）和小指均竖向排列于手掌（2-1）顶端。

7.根据权利要求6所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述拇指（2-2）借助于拇指摆臂（2-2-5）设于手掌（2-1）一侧，所述拇指摆臂（2-2-5）借助于拇指摆轴（2-2-6）与手掌（2-1）铰接，所述拇指摆轴（2-2-6）轴线方向于手掌（2-1）较大平面平行，所述手掌（2-1）上还设有用于驱动拇指（2-2）摆动的拇指摆动电机，拇指摆动电机输出端借助于齿轮传动机构与所述拇指摆轴（2-2-6）连接，所述拇指（2-2）包括拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3），所述拇指指根（2-2-3）顶端与拇指指尖（2-2-1）底端铰接，所述拇指指根（2-2-3）顶端设有用于驱动拇指指尖（2-2-1）绕其与拇指指根（2-2-3）铰接轴旋转的拇指指尖弯曲机构（2-2-2），所述拇指指根（2-2-3）底端借助于拇指连接件（2-2-4）与拇指摆臂（2-2-5）顶部设置的两个铰接耳铰接，所述拇指指根（2-2-3）与拇指连接件（2-2-4）铰接，所述拇指指根（2-2-3）与拇指连接件（2-2-4）之间的铰接轴的轴线和拇指连接件（2-2-4）与两个铰接耳的铰接轴的轴线垂直，且两个铰接轴上均设有用于驱动该铰接轴旋转的蜗轮蜗杆驱动机构和对应的驱动电机。

8.根据权利要求7所述的自主视觉仿生机器人，其特征在于：所述拇指指尖弯曲机构（2-2-2）为蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮与拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3）之间的铰接轴固定，拇指指尖（2-2-1）与其和拇指指根（2-2-3）之间的铰接轴固定，所述蜗轮蜗杆机构的蜗杆与拇指指根（2-2-3）固定连接，且设有与蜗杆输入端固定连接的驱动电机。