[实用新型]闭环控制的无人搬运车驱动装置

权利要求书

1.一种闭环控制的无人搬运车驱动装置，其特征是：包括驱动车架，与驱动车架固定连接的右从动轮轴心、左从动轮轴心，安装于相应从动轮轴心上的从动轮子，各从动轮子分别与对应链轮连接，各链轮分别由相应的电机驱动；立轴通过转向轴承座与驱动车架可转动连接；立轴其下端穿过驱动车架，立轴其下端设有探测立轴和驱动车架之间转动角度的旋转编码器；立轴其上端设有伸缩机构。

2.根据权利要求1所述的闭环控制的无人搬运车驱动装置，其特征是：所述伸缩机构包括上支撑架、下支撑架，上支撑架、下支撑架之间设有两组支撑结构，各支撑结构由交叉设置的两支撑条构成，两支撑条之间在中部相互铰接，两支撑条的上、下端分别与对应上支撑架、下支撑架铰接；上支撑架、下支撑架之间设有弹簧。

3.根据权利要求1所述的闭环控制的无人搬运车驱动装置，其特征是：前导向传感器、后导向传感器分别安装在驱动车架的前后端。

4.根据权利要求1所述的闭环控制的无人搬运车驱动装置，其特征是：前导向传感器、后导向传感器分别安装在驱动车架的前后端，旋转编码器与控制系统电连接，前导向传感器、后导向传感器与控制系统电连接；前导向传感器、后导向传感器每隔一定时间检测一次路径的偏差并反馈信号到控制系统，控制系统按照设定值算出偏离的理论角度值，每次偏离角度信号都与旋转编码器实际测量信号对比，通过不断的更新实时的偏差值，以此来校正控制对应电机间的速度差。