[实用新型]自移动装置

权利要求书

1.一种自移动装置，包括一底座（B），底座上设有真空吸盘（A）、行走单元（20）和功能单元，所述真空吸盘包括一侧部（2），所述侧部密封固定于底座，并支撑于一吸附物表面（C）上，底座、侧部与吸附物表面之间密封形成一与真空源相连的负压室（4），在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间能够发生相对位移，随着负压室内压强逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，随后使负压室维持在一定的形状，其特征在于：所述真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，所述裙部的外端与吸附物表面密封，其另一端直接或间接地与底座柔性连接；其中，所述裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强作用，裙部内、外壁存在的气压差将所述裙部压向吸附物表面。 

2.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述真空吸盘还包括一顶部（1），侧部通过顶部固定于底座，所述负压室为顶部、侧部与吸附物表面围成的与真空源相连的密闭腔室。 

3.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）垂直支撑于吸附物表面（C），侧部的外壁与顶部（1）的外边缘平齐；所述裙部（3）连接在侧部（2）外壁的近吸附物表面处。 

4.如权利要求1或3所述的自移动装置，其特征在于：所述裙部（3）与所述侧部（2）柔性连接。 

5.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于顶部（1），侧部（2）与底座（B）之间间隔设置，由所述侧部（2）构成所述裙部。 

6.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于底座（B），侧部（2）与底座之间间隔 设置，由所述侧部（2）构成所述裙部。 

7.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于顶部（1），侧部（2）与底座（B）之间间隔设置，于侧部（2）外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部（6），所述外延部（6）贴附于吸附物表面（C）上，所述裙部包括该外延部（6）和所述侧部（2）。 

8.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于底座（B），侧部（2）与底座之间间隔设置，于侧部（2）外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部（6），所述外延部（6）贴附于吸附物表面（C）上，所述裙部包括该外延部（6）和所述侧部（2）。 

9.如权利要求5或6任一项所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）截面为倒L形。 

10.如权利要求5所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）为一截面为H形的支架。 

11.如权利要求6所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）为一截面为H形的支架。 

12.如权利要求10所述的自移动装置，其特征在于：所述顶部（1）与所述柔性连接件一体成型，通过一吸盘固定座（7）固定在底座（B）上，所述吸盘固定座（7）的外缘与侧部（2）的内壁之间间隔设置，在自移动装置移动时，吸盘固定座（7）带动真空吸盘（A）移动。 

13.如权利要求12所述的自移动装置，其特征在于：所述顶部（1）设有褶皱，所述吸盘固定座（7）设有与所述褶皱相对应的凹凸部。 

14.如权利要求10或11所述的自移动装置，其特征在于：于所述裙部与吸附物表面的接触面设置有吸盘薄膜，所述吸盘薄膜的材质为聚乙烯或聚丙稀。 

15.如权利要求14所述的自移动装置，其特征在于：所述自移动装置为自移动擦玻璃机器人，所述功能单元为清洁单元，自移动擦玻璃机器人通过真空吸盘（A）吸附在玻璃表面上，控制单元控制行走单元带动所述自移动擦玻璃机器人在玻璃表面上行走，清洁单元进行清洁作业。 

16.如权利要求14所述的自移动装置，其特征在于：所述自移动装置为自移动壁面处理装置，所述功能单元为清洁单元或喷涂单元，所述自移动壁面处理装置通过真空吸盘（A）吸附在壁面上，控制单元控制行走单元带动所述自移动壁面处理装置在壁面上行走，同时清洁单元或喷涂单元进行作业。