[实用新型]一种除冰机器人行走压紧装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种除冰机器人，特别是机器人行走结构中的压紧装置。

背景技术

随着气候环境的变化，长距离输电线路的结冰情况越来越多见，且一旦结冰造成的影响和后果很严重。目前的除冰方式较多，其中之一就是依靠机械方式除冰，其原理是利用铣刀沿导线运动，直接将冰块打碎切除。由于人工操作效率太低，因此出现了机器人除冰，机器人除冰需要一个稳定的行走机构，确保机器人能够在导线上顺利运行，通常是采用行走轮加导轮的形式，行走轮为驱动轮，导轮为辅助轮，但是这种方式存在很大的问题，一旦遇到障碍物，比如冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮就会卡死，机器人无法继续运行，此时必须将导轮分开（打开），过了障碍物再闭合，这种方式全靠人工操作不但费力，还耽误时间。另外，导轮不能调整压紧导线的松紧程度，容易造成导线逃出（跳出）行走轮或导轮的轮槽，导致停机。上述问题均需要更好的解决方案才能保证除冰机器人的大规模运用。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种除冰机器人行走压紧装置，其压紧轮与架空线路导线紧密连接，同时能够实现自动翻越障碍物，最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，还能确保翻越障碍时的灵活便捷。

本实用新型采用的技术方案是：一种除冰机器人行走压紧装置，包括三组压紧单元和一个驱动单元，所述的三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，三组压紧单元间的连线构成一个三角形；所述压紧单元包括固定轴，固定轴上有旋转架，旋转架的一端有转轴，转轴上分别连接有绕线轮和压紧轮；所述驱动单元包括蜗轮，蜗轮与绕线驱动轴相连，绕线驱动轴末端为绕线驱动轮，绕线驱动轮轮槽内有钢丝绳，钢丝绳依次经三个绕线轮外缘绕行并与最后一个绕线轮连接。

三个压紧单元通过钢丝绳串接在一起，通过蜗轮的正反转来实现压紧轮的打开与压紧。复位情况下保持打开状态。当处于工作状态时，蜗杆带动蜗轮旋转，蜗轮驱动绕线驱动轴旋转，绕线驱动轴带动绕线驱动轮转动，缠绕在绕线驱动轮轮槽内的钢丝绳由于旋转开始收紧，由于钢丝绳末端与最后一个压紧单元的绕线轮相连，于是绕线轮带动转轴，转轴带动旋转架绕固定轴（固定轴固定在下板上）转动，与绕线轮同轴的压紧轮相互靠拢，完成压紧工作。简单的说，当钢丝绳收紧时，其形成的三角形周长变短，面积逐渐变小，三个顶点靠拢（三个压紧单元就处在三角形顶点位置）。

所述三组压紧单元中的一组，其转轴上端与驱动电机相连。在没有驱动电机时 ，压紧轮处于被动运行状态，一旦遇到障碍物，往往缺乏动力，因此可以加装一台驱动电机，通过转轴带动压紧轮旋转。出于节能和简化结构的原因，三组压紧单元只需安装一台驱动电机即可，如果需要，可以根据情况为三组压紧单元安装驱动电机。

压紧轮两侧或单侧设置有弹簧。由于在除冰过程中遇到障碍物是常事，为了避免压紧轮卡死的情况，于是加装弹簧，当遇见无法翻越的障碍物时，压紧轮可以上下移动，其轮槽迈过（滑过）障碍物，从而脱困，然后在弹簧的作用力下迅速复位，继续压紧导线。

行走轮两侧或单侧设置有弹簧，其原理与压紧轮设置弹簧相同。行走轮和压紧轮相互垂直，这样既能保持整个行走机构在水平和竖直方向上都牢牢卡住导线，又方便了行走机构的加工和组装。

本实用新型的压紧轮通过驱动单元和钢丝绳作用，与架空线路导线紧密连接，同时由于弹簧的加入，能够实现自动翻越障碍物，最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷，不易因卡死导致停机。 

附图说明

图1为除冰机器人行走压紧装置的结构示意图（压紧轮单侧设置弹簧，压紧单元无驱动电机）；

图2为压紧单元的结构示意图（压紧轮两侧设置弹簧）；

图3为压紧单元压紧时结构示意图；

图4为压紧单元复位时结构示意图；

图5为为除冰机器人行走压紧装置的结构示意图（压紧轮两侧设置弹簧，压紧单元配备驱动电机）；

图6为除冰机器人行走机构示意图。

具体实施方式

实施例1