[实用新型]一种水晶抛磨系统的机械手

权利要求书

1.一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，包括机架（1），通过转轴（9）可转动的设置在机架上方的旋转平板（3）及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置，所述旋转平板上设有四套绕转轴周向均布的机械手装置（4a、4b、4c、4d），各机械手装置分别包括设置在旋转平板上沿转轴径向延伸的第一平移导轨（44），可沿第一平移导轨移动的平移座台（43），设置在旋转平板上用于推动平移座台的第一推移装置，设置在平移座台下方的升降座台（411）及设置在平移座台上用于驱动升降座台升降的第一升降装置；

所述的四套机械手装置中的相邻两套机械手装置的升降座台上分别设有平移取放部件（5）；另外两套机械手装置中的一套机械手装置的升降座台上设有旋转取放部件（7），另一套机械手装置的升降座台上设有旋转对接部件（6）；并且旋转对接部件，旋转取放部件及平移取放部件顺时针依次分布；

所述平移取放部件（5）包括设置在升降座台（411）上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第二平移导轨（51），可沿第二平移导轨平移的电磁铁安装座（12）及设置在升降座台上用于平移电磁铁安装座的第二推移装置；

所述旋转对接部件（6）包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第三平移导轨（61），可沿第三平移导轨平移的第一滑动座（62），设置在升降座台上用于推移第一滑动座的第三推移装置，设置在第一滑动座下方的旋转座板（64）及设置在第一滑动座上用于驱动旋转座板绕竖直旋转轴线转动的第二旋转装置（63），所述旋转座板的相对两侧分别设有电磁铁安装座，且其中一电磁铁安装座固定设置在旋转座板上，另一电磁铁安装座与旋转座板之间设有用于驱动该电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第三旋转装置（65），第三旋转装置固定设置在旋转座板上；

所述旋转取放部件（7）包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第四平移导轨（71），可沿第四平移导轨平移的第二滑动座（72），设置在升降座台上用于推移第二滑动座的第四推移装置（74），设置在第二滑动座一侧的电磁铁安装座及设置在第二滑动座上用于驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第四旋转装置（73），并且该电磁铁安装座的水平旋转轴线与其所在机械手装置的第一平移导轨相平行；

所述的各电磁铁安装座外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置（13）。

2.根据权利要求1所述的一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，所述第一平移导轨由两根相互平行的水平导杆构成，平移座台上设有与水平导杆适配的水平导向孔；第一推移装置包括第一电机及第一丝杆螺母机构，第一丝杆螺母机构的丝杆与水平导杆平行，且其与第一电机的转子连接，第一丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上；

所述第一升降装置包括第二丝杆螺母机构，设置在平移座台上的两个竖直导孔，设置在两个竖直导孔内的竖直导杆，安装在两竖直导杆上端、用于连接两竖直导杆的连接平板及安装在连接平板上的第二电机；所述升降座台固定在两竖直导杆下端，第二丝杆螺母机构的丝杆竖直设置并与第二电机的转子连接，第二丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上。

3.根据权利要求1或2所述的一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，所述旋转平板（3）上表面设有四块绕转轴周向均布的隔板（31），且相邻两隔板间的旋转平板上分别设有沿转轴径向延伸的安装架（32），安装架截面呈U形，其由底板及左、右侧板构成；所述的四套机械手装置一一对应的安装在四个安装架上。

4.根据权利要求3所述的一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，所述机架上、位于旋转平板下方设有至少一个活塞杆朝上的竖直限位气缸（10），所述各安装架的左侧板或右侧板上分别设有与竖直限位气缸相对应的限位块（11），且限位块底面上设有与竖直限位气缸的活塞杆相对应的竖直限位孔。

5.根据权利要求3所述的一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，第一推移装置还包括安装在安装架的底板上的支撑架，该支撑架由支撑平板（46）及设置在支撑平板两端的相互平行的支撑竖板（45）；第一平移导轨的水平导杆设置在两支撑竖板之间，第一丝杆螺母机构的丝杆通过轴承可转动的设置在两支撑竖板之间，第一电机安装在一支撑竖板上。

6.根据权利要求2所述的一种水晶抛磨系统的机械手，其特征是，所述平移座台由位于左、右侧板之间的内平移座台及位于安装架外侧的外平移座台构成，所述竖直导孔及第二丝杆螺母机构的螺母设置在外平移座台上。