[实用新型]基于双核四轮微电脑鼠及其全数字伺服控制器

权利要求书

1.一种基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，包括控制中心单元、四个运动驱动单元和四个电机，每一个运动驱动单元分别与一个电机电性连接，所述控制中心单元包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与第二控制器电性连接，所述第二控制器分别与每一个运动驱动单元电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述全数字伺服控制器进一步包括电源供应单元，所述电源供应单元与所述控制中心单元电性连接。

3.根据权利要求2所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述电源供应单元包括锂离子电池。

4.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述第一控制器为ARM920T，所述第二控制器为FPGA。

5.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述电机均为高速直流电机，所述电机的转轴上均设有光电编码器，所述光电编码器为光码盘。

6.一种四轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至5任一所述全数字伺服控制器，所述四轮微电脑鼠进一步包括壳体，所述全数字伺服控制器设置在所述壳体内部，所述壳体的第一侧面和第三侧面分别设有两个车轮，所述壳体的第一侧面正对第三侧面，所述每一个电机分别与一个车轮连接。

7.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述四轮微电脑鼠进一步包括光电补偿传感器和电压传感器，所述光电补偿传感器和电压传感器分别与所述控制中心单元电性连接。

8.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述四轮微电脑鼠的驱动方式包括两轮驱动和四轮驱动两种。

9.根据权利要求6所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述壳体上进一步设有至少六个蔽障传感器，每一个蔽障传感器分别与所述第一控制器电性连接，其中，第一蔽障传感器和第二蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同，第三蔽障传感器和第四蔽障传感器的信号发射方向相反且垂直于所述车轮的运动方向，第五传感器和第六传感器的信号发射方向远离所述壳体中心且与所述车轮的运动方向夹角为45°。