[实用新型]一种永磁间隙吸附装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种永磁间隙吸附装置，尤其涉及一种用于在磁性工件上移动机器人平台，用于提高移动机器人的静态和动态稳定性的永磁间隙吸附装置。

背景技术

在现有技术中，为了提高在导磁工件上工作的移动机器人平台的附着力和稳定性，通常在移动平台上增加磁吸附装置。目前主要采用的磁吸附装置有永磁间隙式、磁轮式、履带式吸附装置。

永磁间隙式吸附装置是一种非接触式吸附装置，其工作原理依靠安装在移动机器人平台的磁块与导磁工件之间提供吸附力。申请日为2005年9月9日，申请号为200510086383.X的专利涉及的“一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人”，该机器人采用间隙永磁吸附装置安装于爬壁机器人底盘上，磁能利用率高，吸附力强，且机器人运动灵活。

磁轮式吸附装置工作原理是依靠磁轮与导磁工件接触使其吸附在工件上，其特点是移动机器人平台运动灵活性较好，但磁轮与工件的接触面积小，导致磁能利用率不高，附着力小。

履带式吸附装置工作原理是依靠安装在履带式移动机构上的磁块吸附在导磁工件上，其特点是负载能力强，但移动机器人平台运动灵活性较差，特别是在进行转向运动时，由于履带与导磁工件之间接触面积大，转向阻力大，转向半径大，转向灵活性差。

在上述各种磁吸附装置中，磁块安装在机器人底盘上或与导磁工件直接接触，其之间吸附力大小无法控制。虽然都能提供保证机器人移动平台在工作中具有足够的吸附力，但是使机器人本体与导磁工件分离非常困难，搬运不方便。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的缺点，提供一种永磁间隙吸附装置,特别是一种可以调节机器人底盘与导磁工件之间吸附力的永磁间隙吸附装置。

本实用新型所述永磁间隙吸附装置结构包括：磁铁调节手柄、磁铁凸轮轴、磁铁凸轮轴套、磁铁传动板、磁座、永磁铁、磁座轴承座、磁座轴；永磁间隙吸附装置通过螺栓使两个磁座轴承座与移动机器人底盘相连接；所述的磁座与两个磁座轴承座通过两个磁座轴相连，四个永磁铁安装在磁座中；磁铁传动板采用导磁材料制造，安装于磁座上，用于固定永磁铁；磁铁凸轮轴套采用三个螺栓安装于移动机器人底盘上；磁铁凸轮轴安装于磁铁凸轮轴套内，其轴一端安装磁铁调节手柄，另一端的凸轮与磁铁传动板下表面接触；磁铁调节手柄与磁铁凸轮轴通过销连接。

由于磁铁与导磁材料之间的吸附力与两者之间的气隙有关，所以本实用新型通过调节永磁铁与导磁工件之间的气隙，来改变两者之间吸附力大小；

移动机器人底盘正常工作时，磁铁凸轮轴的凸轮的基圆与磁铁传动板接触，此时磁吸附装置与导磁工件距离最小，磁吸附力最大，机器人稳定性最好；当转动磁铁调节手柄一定角度，磁铁凸轮轴的凸轮向上顶起磁铁传动板，使磁座绕磁座轴转动，从而使永磁铁与导磁工件的距离增大，从而使磁吸附力减小；当工作人员需要搬运机器人时，可使磁铁调节手柄转动90度的角度，此时永磁铁与导磁工件的距离最大，磁吸附力最小，最省力。

本实用新型的有益效果：采用所述永磁间隙吸附装置的移动机器人底盘，附着力大，提高驱动力和稳定性。由于吸附力可调节，使机器人在搬运过程中安全、省力。

附图说明

图1为本实用新型所述永磁间隙吸附装置的结构示意图；

图2为本实用新型所述永磁间隙吸附装置的仰视示意图；

图3为本实用新型所述永磁间隙吸附装置的吸附力最大位置时结构示意图；

图4为本实用新型所述永磁间隙吸附装置的吸附力最小位置时结构示意图；

图中：1、磁座轴承座2、磁座轴3、磁座 4、磁铁凸轮轴5、磁铁凸轮轴套6、磁铁调节手柄7、磁铁传动板  8、永磁铁 9、移动机器人底盘。

具体实施方式

结合附图说明如下：

本实用新型所述永磁间隙吸附装置结构包括磁铁调节手柄（6）、磁铁凸轮轴（4）、磁铁凸轮轴套（5）、磁铁传动板（7）、磁座（3）、永磁铁（8）、磁座轴承座（1）、磁座轴（2）；所述的永磁间隙吸附装置通过螺栓使两个磁座轴承座（1）与移动机器人底盘（9）相连接；所述的磁座（3）与两个磁座轴承座（1）通过两个磁座轴（2）相连，四个永磁铁（8）安装在磁座（3）中；所述磁铁传动板（7）采用导磁材料制造，安装于磁座（3）上，用于固定永磁铁（8）；所述的磁铁凸轮轴套（5）采用三个螺栓安装于移动机器人底盘（9）上；所述的磁铁凸轮轴（4）安装于磁铁凸轮轴套（5）内，其轴一端安装磁铁调节手柄（6），另一端的凸轮与磁铁传动板（7）下表面接触；所述的磁铁调节手柄（6）与磁铁凸轮轴（4）通过销连接。