[实用新型]一种间接式驱动的旋转夹持器

权利要求书

1.一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述旋转夹持器包括固定在基板（1）顶面的两个双顶杆伸缩机构、平行设置在基板上方并由电机（5-3）带动的旋转盘（2）以及至少三个周向均匀布置在旋转盘底面的四连杆手爪机构（3）；

所述两个双顶杆伸缩机构分别设置在果蔬嫁接机的取苗工位和嫁接工位，每个双顶杆伸缩机构包括水平布置的第一气缸（5-2）及其安装架（5-1），以及通过推板（6-1）固定在第一气缸的顶杆前端的第二气缸（6-2），第一气缸和第二气缸的顶杆同向布置；

所述每个四连杆手爪机构均包括一个朝着旋转盘外侧伸出的夹持手及其安装板（4-5），安装板的后侧通过导向机构可滑动地安装在旋转盘的底面，安装板的底部设有挡块（4-7），旋转盘底面设有安装板的复位拉簧（4-3）；各四连杆手爪机构中，有一个四连杆手爪机构位于果蔬嫁接机的切削工位，有两个四连杆手爪机构位于所述取苗工位和嫁接工位，这两个四连杆手爪机构的安装板的挡块分别与所述两个双顶杆伸缩机构的推板对应并受其驱动，这两个四连杆手爪机构夹持手分别与所述两个双顶杆伸缩机构的第二气缸对应并受其驱动。

2.根据权利要求1所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述夹持手包括固定在安装板前端底面的手爪顶盖（3-1）、固定在手爪顶盖下方的手爪底盖（3-2）以及安装在两者之间的一组连杆机构；所述连杆机构包括安装在手爪顶盖后侧滑槽内的推杆（3-3）、对称布置在推杆前端的两个夹持连杆（3-5）以及两个短杆（3-4），两个夹持连杆的中部铰接在手爪顶盖和手爪底盖之间，前部平行向前伸出，后部分别向推杆的两侧张开布置，两个短连杆的一端铰接在推杆的前端，另一端分别与两个夹持连杆的后端铰接；推杆的后端固定有与所述第二气缸对应的推块（3-7），推杆的两侧各设有一个压簧（3-6），压簧的两端分别抵靠在手爪顶盖以及所述推块上。

3.根据权利要求1或2所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述导向机构包括固定在旋转盘底面的导轨（4-1）以及固定在所述安装板上并与导轨配合的滑块（4-2），导轨的后侧固定有安装板的限位块（4-4）。

4.根据权利要求3所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述第一气缸的安装架立式布置，第一气缸固定在其顶面，第一气缸的前端固定着所述推板。

5.根据权利要求4所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述取苗工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。

6.根据权利要求5所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述嫁接工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。

7.根据权利要求6所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述夹持手的推块位于安装板的挡板前侧。