[实用新型]模块化自组装机器人及其自动对接、分离装置

权利要求书

1.一种模块化自组装机器人及其自动对接、分离装置，包括模块化机器人平台(I)，其特征在于：

还包括分别安装在模块化机器人平台(I)上部、前部和后部的位置信息获得部分(II)、对接锁紧前部(III)和对接锁紧后部(IV)，以及微控制器V；

所述的位置信息获得部分(II)由GPS和无线测距模块(1-1)、红外测距传感器(1-2)、舵机(1-3)和支撑连杆(1-4)组成；所述的GPS和无线测距模块(1-1)固定在模块化机器人平台(I)上方；所述的红外测距传感器(1-2)为两套，对称布置在模块化机器人平台(I)上方左右两侧；所述的舵机(1-3)通过连杆(1-4)带动红外测距传感器(1-2)做180度旋转；所述的微控制器V通过读取红外测距传感器(1-2)数值和舵机(1-3)角度值得到目标模块的精确位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种模块化自组装机器人及其自动对接、分离装置，其特征在于：

所述的对接锁紧前部(III)位于模块化机器人平台(I)的前部，包括间隔放置的N-S永磁铁A(2-1)、N-S永磁铁B(2-2)、N-S永磁铁C(2-3)，位于三块永磁铁之间的半圆形锁紧套头A(2-4)和半圆形锁紧套头B(2-5)，其中半圆形锁紧套头A(2-4)和半圆形锁紧套头B(2-5)上分别加工有矩形通孔A(2-6)和矩形通孔B(2-7)。

3.根据权利要求1所述的一种模块化自组装机器人及其自动对接、分离装置，其特征在于：

所述的对接锁紧后部(IV)位于模块化机器人平台(I)的后部，包括：

间隔放置的S-N永磁铁A(3-1)、S-N永磁铁B(3-2)、S-N永磁铁C(3-3)；

位于三块永磁铁之间的锁紧套槽口A(3-4)和锁紧套槽口B(3-5)，其宽度略大于矩形通孔的厚度，长度略大于矩形通孔的直径；

固定于整个锁紧后部装置上的电机(3-6)；

与电机（3-6）的转轴通过丝杠螺母连接副进行连接的连接杆（3-7）；

左右对称的两个角型杆（3-9），两个角型杆（3-9）末端刚好穿过矩形通孔A（2-6）和矩形通孔B（2-7）；

以及将上述左右对称的两个角型杆（3-9）旋转连接在对接锁紧后部（IV）支架上的两个固定铰链（3-8）。