[实用新型]一种机器人关节的旋转弹性驱动器

权利要求书

1.一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂（5）、第二关节臂（4），其特征在于：还包括回转油缸、涡旋弹簧（2），回转油缸的缸体（1）与第一关节臂（5）相连接，回转油缸的传动轴（9）与涡旋弹簧（2）相连接，涡旋弹簧（2）与第二关节臂（4）相连接。

2.根据权利要求1所述的弹性驱动器，其特征在于：涡旋弹簧（2）与第二关节臂（4）之间还安装有传动部件，传动部件一侧与涡旋弹簧（2）相连接，另一侧与第二关节臂（4）相连。

3.根据权利要求1所述的弹性驱动器，其特征在于：涡旋弹簧（2）与传动轴（9）之间还安装有传动部件，传动部件的一侧与传动轴（9）相连接，传动部件的另一侧与涡旋弹簧（2）相连接。

4.根据权利要求2或3所述的弹性驱动器，其特征在于：传动部件为卡盘（3），卡盘（3）上有沿圆周方向排列的凸起，涡旋弹簧（2）的内圈上有与凸起相配合的凹槽，所述凸起安装在涡旋弹簧（2）上的凹槽中。

5.根据权利要求1或2或3所述的弹性驱动器，其特征在于：回转油缸为中空回转油缸。

6.根据权利要求5所述的弹性驱动器，其特征在于：所述的中空回转油缸采用薄壁轻型中空回转油缸。

7.根据权利要求1或2或3所述的弹性驱动器，其特征在于：涡旋弹簧（2）的圈数为一圈。

8.根据权利要求1或2或3所述的弹性驱动器，其特征在于：涡旋弹簧（2）为板弹簧。