[实用新型]三自由度防碰撞力传感器

权利要求书

1.一种三自由度防碰撞力传感器，包括壳体（1），其特征在于，所述的壳体（1）一端活动穿设有一根力输入轴（2），该力输入轴（2）的内端位于壳体（1）内，外端穿出壳体（1）外，所述的壳体（1）内设有能沿着壳体（1）轴向伸缩的弹性组件（3），所述的力输入轴（2）的内端作用在弹性组件（3）上且当力输入轴（2）外端受到作用力时能压缩弹性组件（3），所述的弹性组件（3）与壳体（1）之间设有当力输入轴（2）在作用力作用下带动弹性组件（3）轴向压缩至设定幅度时能产生触发信号的信号触发机构（4）。

2.根据权利要求1所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的弹性组件（3）包括导向轴（31），该导向轴（31）的一端穿设在壳体（1）远离力输入轴（2）一端且与壳体（1）滑动连接，在导向轴（31）的另一端设有导向轴工作部（32），所述的导向轴（31）上套设有弹簧（33）且弹簧（33）的一端作用在壳体（1）端部另一端作用在导向轴工作部（32）。

3.根据权利要求2所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的力输入轴（2）内端设有输入轴工作部（21），所述的输入轴工作部（21）和导向轴工作部（32）相对置，在导向轴工作部（32）上设有位于输入轴工作部（21）和导向轴工作部（32）之间且外径小于输入轴工作部（21）和导向轴工作部（32）的圆形凸部（34），所述的圆形凸部（34）与输入轴工作部（21）和导向轴工作部（32）同轴设置。

4.根据权利要求3所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的圆形凸部（34）的下部外缘具有下端小上端大的环形斜面（34a）。

5.根据权利要求3或4所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的壳体（1）端部内侧固定有位于输入轴工作部（21）和壳体（1）端部内侧之间的滚珠安放环（5），所述的力输入轴（2）穿过滚珠安放环（5），所述的滚珠安放环（5）上设有若干滚珠安装孔（51），在每个滚珠安装孔（51）内分别设有滚珠（52），所述的输入轴工作部（21）上设有若干孔径小于滚珠（52）外径的上孔（21a），所述的壳体（1）端部内侧设有若干孔径小于滚珠（42）外径的下孔（21b），所述的上孔（21a）和下孔（21b）一一对应设置且在每个上孔（21a）和下孔（21b）之间分别设有一位于滚珠安装孔（51）内的滚珠（52），所述的滚珠（52）上部位于上孔（21a）内，下部位于下孔（21b）内。

6.根据权利要求2或3或4所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的信号触发机构（4）包括固定在导向轴工作部（32）上的触发体（41）和固定在壳体（1）上的触点开关（42），所述的触发体（41）和触点开关（42）相对置且当触发体（41）轴向向内移动至设定幅度时能与触点开关（42）接触。

7.根据权利要求6所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的触发体（41）呈上端小下端大的楔形且触发体（41）的倾斜面朝向触点开关（42）；所述的触点开关（42）固定在具有倾斜面的固定座（43）上，所述的固定座（43）固定在壳体（1）上且固定座（43）的倾斜面朝向触发体（41）。

8.根据权利要求7所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的壳体（1）上设有窗口（11），所述的固定座（43）固定在窗口（11）中。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的三自由度防碰撞力传感器，其特征在于，所述的力输入轴（2）的外端与焊枪托架（2a）固连，所述的焊枪托架（2a）水平设置且与竖直设置的焊枪总成（2b）固连，所述的壳体（1）固定在电机驱动安装托架上。