[实用新型]具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人

权利要求书

1. 一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体（1）、拣选仓（2）、货叉安装架（3）与装卸货货叉（4），其特征是：所述后车体（1）滑动连接在拣选仓（2）的后侧壁，货叉安装架（3）滑动连接在拣选仓（2）的前侧壁，在货叉安装架（3）的前侧壁固定有装卸货货叉（4），在后车体（1）与拣选仓（2）上设有拣选仓升降机构，在拣选仓（2）与货叉安装架（3）上设有货叉升降机构，在后车体（1）的底面安装有第一主动转向行走轮（1.1）与第一被动行走轮（1.2），在拣选仓（2）的底面设有第二主动转向行走轮（2.1）与第二被动行走轮（2.2）。

2.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：在后车体（1）的底端面固定有直线轨道槽（1.3），在直线轨道槽（1.3）内滑动插接有伸缩插腿（1.4），在伸缩插腿（1.4）的前端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在伸缩插腿（1.4）的后端部通过第一销轴铰接有连杆（1.5），在连杆（1.5）的前端部通过第二销轴铰接有连板（1.6），连板（1.6）通过第三销轴铰接在后车体（1）上，在后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），插腿油缸（1.7）的活塞杆端部通过第四销轴与连板（1.6）铰接一起，且第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个三角形的三个顶点。

3.如权利要求2所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个钝角三角形的三个顶点；且所述第四销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离小于第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离，第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离小于第二销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离；所述连板（1.6）为钝角三角形的板体。

4.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：在后车体（1）的底端面固定有直线轨道槽（1.3），在直线轨道槽（1.3）内滑动连接有伸缩插腿（1.4），在伸缩插腿（1.4）的前端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在后车体（1）上固定有直线导向槽（1.8），直线导向槽（1.8）的长度方向与直线轨道槽（1.3）的长度方向呈锐角相交，在直线导向槽（1.8）上方的后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），在插腿油缸（1.7）的活塞杆上铰接有连杆（1.9），连杆（1.9）的另一端与伸缩插腿（1.4）的后端部相铰接。

5.如权利要求4所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述直线导向槽（1.8）的长度方向与直线轨道槽（1.3）的长度方向相交所成的角度数为60°。

6.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：在后车体（1）上固定有圆弧轨道槽（1.10），在圆弧轨道槽（1.10）内滑动插接有伸缩插腿（1.4），伸缩插腿（1.4）为一段圆弧形，伸缩插腿（1.4）与圆弧轨道槽（1.10）配合，且伸缩插腿（1.4）的长度大于圆弧轨道槽（1.10）的长度，在伸缩插腿（1.4）的下端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），插腿油缸（1.7）的活塞杆端部与伸缩插腿（1.4）的上端部相铰接。

7.如权利要求6所述的所述具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述圆弧轨道槽（1.10）对应的圆心角度数为44.2~47.36°；所述伸缩插腿（1.4）对应的圆心角度数为92°。

8.如权利要求1所述的所述具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述拣选仓升降机构包括在后车体（1）的前侧上安装的拣选仓升降油缸（5），拣选仓升降油缸（5）的另一端连接在拣选仓（2）的顶端部。

9.如权利要求1所述的所述具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述货叉升降机构包括起重油缸（6）与起重链条（7），所述起重油缸（6）安装在拣选仓（2）的前侧壁底端部上，在起重油缸（6）的活塞杆端部固定有横梁，在横梁上转动安装有滚轮（8），起重链条（7）的一端固定在货叉安装架（3）的顶端部，起重链条（7）的另一端绕过滚轮（8）后固定在拣选仓（2）上。