[实用新型]一种六轴折弯机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别涉及一种六轴折弯机器人。

背景技术

现有技术中的数控折弯机器人由于抓取机构自由度的限制，抓运大尺寸板料时活动空间受限，抓运小件板料是活动不灵活，加工效率低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的问题，提供一种动作灵活、工作效率高的六轴折弯机器人。

本实用新型的目的是这样实现的，一种六轴折弯机器人，包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述X轴导轨与机身固定连接，所述X轴导轨与Z轴导轨通过滑块一垂直连接，所述滑块一上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨，所述Z轴导轨下端固定设有滑块二，所述滑块二上固定设有与Y轴导轨滑动连接的Y轴滑块导轨，所述Y轴导轨的前端转动连接A轴，所述A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，所述B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，所述C轴前端设有末端执行机构，所述滑块一上设有X轴驱动机构和Z轴驱动机构，滑块二上设有Y轴驱动机构，所述A轴、B轴和C轴上分别设有转动驱动装置。  

本实用新型的六轴折弯机器人与数控折弯机配合使用，未端执行机构用于抓取板料，六轴带动末端执行机构动作，用于折弯过程中板料位置和角度的校正、搬运和调整。末端执行机构通过驱动机构驱动可沿X轴、Z轴和Y平移，特别是本实用新型中还设置了A轴、B轴和C轴三个方向的旋转轴，通过各自的转动驱动机构驱动可以方便的使末端执行机构沿Y轴导轨前端各方向、各角度精确定位和抓取板料，适于板料各种角度的折弯和变换要求，并可实现同一板料连续多方位的折弯工序，大大提高数控折弯机的加工效率和灵活性。

为便于实现末端执行机构沿Y轴往复平移，所述Y轴驱动机构包括固定在滑块二上的电机一，电机一的输出轴上设有电机带轮一，所述电机带轮一下方两侧的滑块二上对称设有换向轮一和换向轮二，所述电机带轮一上配合绕设有齿形带一，所述齿形带一分别对称绕过换向轮一和换向轮二并且两端分别与Y轴导轨的两端固定连接。

为便于实现未端执行机构的快速平移，以提高折弯机的工作效率，所述Y轴导轨包括外导轨和与外导轨伸缩配合的内导轨，所述内导轨的前端经所述A轴、B轴和C轴连接所述末端执行机构；所述外导轨两端设有换向轮三和换向轮四，所述换向轮三和换向轮四外周对称绕设有平带，所述平带两端分别与滑块二的两侧固定，所述换向轮三和换向轮四之间的平带上固定设有连接块，所述连接块与内导轨固定连接。本实用新型的结构，外导轨在电机一的驱动下，通过换向轮一、换向轮二和齿形带一的带动以一定速度前移，同时，换向轮三和换向轮四与外导轨同步前移，因平带两端部与滑块二固定而无法移动，因此连接块随平带也同速向前平移，而连接块同时会拉动内导轨相对外导轨同速前移，从而使内导轨相对滑块二和Z轴导轨以双倍的速度平移，实现内导轨倍速平移的效果，而内导轨的前端是与末端执行机构直接连接的平移部件，在一个工件连续折弯工作中，需频繁的前后平移，采用此倍速的平移机构可以明显提高折弯机的工作效率。

为便于实现机器人X轴方向和Z轴方向的平移，所述X轴驱动机构包括固定在滑块一上的电机二，所述电机二输出轴上设有电机带轮二，所述电机带轮二下方两侧的滑块一上固定有换向轮五和换向轮六，所述电机带轮二上配合绕设齿形带二，所述齿形带二两端分别对称绕过换向轮五和换向轮六并且两端分别与X轴导轨的两侧固定；所述Y轴驱动机构包括电机三和电机带轮三，所述电机带轮三一侧的滑块一上下方分别设有换向轮七和换向轮八，所述电机带轮三上绕设有齿形带三，所述齿形带三两端分对称绕过换向轮七和换向轮八并且两端分别与Z轴的上端和下端固定。

为便于使六轴折弯机器人各轴运动机构与数控折弯机各部协调动作，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构及A轴、B轴和C轴的转动驱动装置通过机器人控制系统控制各自的动作，机器人控制系统与数控折弯机控制系统信号连接。

为便于六轴折弯机器人与数控折弯机的配合工作，以实现同一板料不同位置和角度的连续折弯作业，所述机器人控制系统包括控制模块一和分别与控制模块一信号连接的视觉定位模块、伺服驱动系统、通信模块一和手持示教盒；

所述控制模块一用于控制机器人六轴动作；

所述伺服驱动系统用于驱动六轴的动作实现板料的取料、搬运和位置校正；

所述视觉定位模块用于识别并向控制模块一传递板料的位置信息；

所述手持示教盒用于控制模块一的编程，以编制板料定位、取料、搬运、避让动作程序；