[实用新型]一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置

权利要求书

1.一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置,焊枪头（1）安装于芯轴（27）底端，焊枪头（1）尾部与送丝管（2）连接，芯轴（27）处设有控制焊枪头（1）活动的摆动机构和回转机构，其特征在于摆动机构由摆杆（4）、销轴（5）、销轴（6）、丝杆（8）及由伺服电机（17）控制的连接机构构成，送丝管（2）底部装于摆杆（4）一端，摆杆（4）另一端分别与芯轴（27）底部、丝杆（8）的螺杆底部铰链，丝杆（8）顶端设有连接机构。 

2.根据权利要求1所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于芯轴（27）底部制有凹槽，凹槽两边的叉部各制有铰链轴孔，摆杆（4）上部制有凹槽，两边叉部分别设轴孔（4.1）和轴孔（4.2），丝杆（8）的螺杆底部制有轴孔，销轴（5）装于芯轴（27）的铰链轴孔和摆杆（4）的轴孔（4.1）内，销轴（6）装于摆杆轴孔（4.2）和丝杆（8）的轴孔内。 

3.根据权利要求2所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于销轴（5）套有两个轴套（7），分别位于芯轴（27）的两铰链轴孔内侧、摆杆轴孔（4.1）外侧；摆杆（4）底部制有抱夹结构，送丝管（2）底部套有绝缘套（3），装于摆杆（4）的抱夹结构内。 

4.根据权利要求3所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于连接机构由法兰（9）、推力球轴承（10）、电机座（13）、螺母座（14）、推力球轴承（15）、轴承座（16）和伺服电机（17）构成，电机座（13）通过法兰（9）固装于芯轴（27）顶端；推力球轴承（10）、螺母座（14）、推力球轴承（15）和轴承座（16）装于电机座（13）内腔，螺母座（14）与电机座（13）间隙配合，丝杆（8）的螺母装于螺母座（14）内，螺杆穿过推力球轴承（10）、法兰（9），伺服电机（17）安装于电机座（13）顶端，输出轴穿过轴承座（16）、推力球轴承（15）与螺母座（14）固连。 

5.根据权利要求4所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的 枪管装置，其特征在于推力球轴承（10）与螺母座（14）之间设有调整垫（11），套于丝杆（8）的螺杆上；芯轴（27）设有两个内腔，送丝管（2）穿入芯轴（27）的内腔（27.1），丝杆（8）的螺杆穿入芯轴（27）的内腔（27.2）。 

6.根据权利要求1或5一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于回转机构由轴承（12、26）、轴承座（25）、伺服电机（24）和传动机构构成，其中两轴承（12、26）套于芯轴（27）中部，轴承座（25）固装于Y轴（29）的滑块（28）上，伺服电机（24）通过电机安装板（23）安装于轴承座（25）侧面，伺服电机（24）与芯轴（27）之间为传动机构。 

7.根据权利要求6所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于传动机构由同步带轮（21）、同步带（19）和同步带轮（20）组成，同步带轮（21）固套于芯轴（27）上部，同步带轮（20）装于伺服电机（24）输出轴上，两者通过同步带（19）连接，外侧套有防护罩（18）。 

8.根据权利要求7所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于芯轴（27）上部设有三处变径段，中段直径小于下段且大于上段，上述两轴承（12、26）套于芯轴（27）中段，螺母（22）套于芯轴（27）上中段交界处，同步带轮（21）位于螺母（22）上侧。 

9.根据权利要求8所述一种应用于直角坐标系焊接机器人的枪管装置，其特征在于上述电机安装板（23）设有长圆孔和圆孔，长圆孔套于螺母（22）外侧，通过螺钉安装于轴承座（25）上端，伺服电机（24）固装于电机安装板（23）圆孔处，伺服电机（24）输出轴穿出电机安装板（23）圆孔与同步带轮（20）连接。