[实用新型]摆线针轮减速器及机器人

权利要求书

1.一种摆线针轮减速器，其特征在于：

包括针齿壳，针齿壳两端设有输入端盖和输出端盖，所述输入端盖和输出端盖固定连接在一起，可以相对所述针齿壳转动；

所述针齿壳内设有针齿销、主轴、主动齿轮、行星齿轮、行星轴和摆线轮；所述针齿销设于所述针齿壳的内壁，与针齿壳组成针轮；所述主轴上固定有主动齿轮，位于针齿壳的中央，以主轴为圆心的分布圆上设有与所述主动齿轮啮合的行星齿轮；所述行星齿轮固定在行星轴上，所述行星轴上设有带动摆线轮作偏心摆动的偏心部；

所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与主轴的运动方向相反的自转；所述摆线轮的自转通过行星轴传递给输入端盖和输出端盖；

所述针齿销呈阶梯状，包括小直径段和大直径段，所述针齿销的小直径段与所述行星齿轮径向相对，所述针齿销的大直径段与摆线轮啮合。

2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述主动齿轮与所述主轴一体成型。

3.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述行星轴有2～4个，在以主轴为圆心的分布圆上均匀分布。

4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心部有2～4个，沿主轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。

5.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮与所述行星轴的偏心部之间设置有转臂轴承。

6.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述输出端盖设有与其内端面一体成型的异形柱，所述异形柱另一端穿过摆线轮，贴近所述输入端盖的内表面，所述输入端盖设有旋入所述异形柱的连接螺钉，将所述输入端盖和输出端盖固定。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述输入端盖设有与其内端面一体成型的异形柱，所述异形柱另一端穿过摆线轮，贴近所述输出端盖的内表面，所述输出端盖侧设有旋入所述异形柱的连接螺钉，将所述输入端盖和输出端盖固定。

9.一种机器人，包括机械臂、机械手、机器人关节，所述机械臂与机械臂之间、以及所述机械臂与所述机械手之间通过所述机器人关节连接，其特征在于，所述机器人关节包括壳体、电机和根据权利要求1至8中任一项所述的摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器位于所述壳体内，所述电机与摆线针轮减速器的主轴相连，驱动所述摆线针轮减速器，通过输入端盖或者输出端盖带动机器人关节的转动。