[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械部件的技术领域，更具体的说，本实用新型涉及一种用于工件在工段间转移的机械手。

背景技术

机械手用于重复简单的运动，其首先在美国研制和应用，其能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和能源等部门。

机械手主要由抓手、运动机构和控制系统三大部分组成。抓手是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。

目前，应用于工业生产，具备大载荷、高可靠性与安全性的机械手一般采用液压传动系统，其结构和电气控制系统均比较复杂，而且，在实际的工业生产中，工件在工段间转移的简单重复运动，使用通用的多关节工业机器人，显然代价太高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于工件在工段间转移的机械手。

本实用新型所述的机械手，包括：机架、直线导轨、滑动基座、升降机构和夹紧机构；所述直线导轨为两根，平行地设置在机架上，所述直线导轨上设置有可沿所述直线导轨直线平移的滑动基座，所述滑动基座上端设置有升降机构，所述升降机构的下部连接有夹紧机构，其特征在于：所述升降机构由一个主气缸、两个副气缸和4根直线光轴构成；所述夹紧机构由夹紧导轨、夹紧气缸、左右夹块组成，并且在夹紧气缸的作用下所述左右夹块能够在所述夹紧导轨上做夹紧和张开运动。

其中，所述机械手还包括行走电机，所述滑动基座由所述行走电机驱动并在所述直线导轨上做往复直线运动。

其中，所述机架包括4根支座，和设置在所述支座上的长方形横架；所述两根直线导轨平行地设置在所述长方形横架的两个相对的边上。

其中，所述夹紧机构连接在所述升降机构的四根直线光轴上，并且能够在所述四根直线光轴上做升降运动。

其中，所述左右夹块内侧对称地设置有接触垫片。

附图说明

图1为实施例1所述机械手的整机结构图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型所述的机械手的结构和功能等做进一步的详细说明。

实施例1

如附图1所示，本实施例所述的机械手，包括：机架10、直线导轨20、滑动基座60、行走电机50、升降机构30和夹紧机构40；所述机架包括4根支座11，和设置在所述支座11上的长方形横架12；所述直线导轨20为两根，并且平行地设置在所述长方形横架12的两个相对的边上。所述直线导轨20上设置有滑动基座60，所述滑动基座60由所述行走电机50驱动并在所述直线导轨20上做往复直线运动。所述滑动基座60上端设置有升降机构30，所述升降机构30由一个主气缸31、两个副气缸32和4根直线光轴33构成；所述夹紧机构40由夹紧导轨41、夹紧气缸42、左右夹块43组成，并且在夹紧气缸42的作用下所述左右夹块43能够在所述夹紧导轨41上做夹紧和张开运动，并且所述左右夹块43内侧对称地设置有接触垫片44。所述夹紧机构40连接在所述升降机构30的四根直线光轴33上，并且能够在所述四根直线光轴33上做升降运动。

本实施例所述的机械手的整个动作过程由PLC编程控制，当前方位于上工段末端的传感器检测到有工件(例如钢瓶)到位后，发出信号，行走电机工作，驱动滑动基座向前移动，到达工件正上方后停止移动，左右夹块在夹紧气缸作用下张开；升降气缸前方泄气，升降机构向下移动到最下端；夹紧气缸收到信号开始夹紧，然后升降三气缸将升降机构及工件向上抓起；行走电机驱动滑动基座向后移动，当到达下工段输送线正上方时停止；升降气缸前方泄气在重力作用下放工件到输送线上，夹紧气缸松开工件，然后在升降气缸作用下回位，完成一个动作过程。

对于本领域的普通技术人员而言，具体实施例只是结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。