[实用新型]基于多机器人组合的全自动搬运车

权利要求书

1.一种基于多机器人组合的全自动搬运车，其特征在于：包括多台AGV机器人，多台AGV机器人通过货物托盘底部敷设的工业总线组合安装在一起或者通过AGV机器人自身的工业总线组合安装在一起，组合安装在一起的多台AGV机器人包括一台主机器人和若干台从机器人并构成组合控制电路。

2.根据权利要求1所述的基于多机器人组合的全自动搬运车，其特征在于：所述多台AGV机器人通过货物托盘底部敷设的工业总线组合安装在一起的具体连接方式为：在货物托盘下表面敷设工业总线并设置多个与该工业总线相连接的触点，在多台AGV机器人上表面设置有与AGV机器人控制电路相连接的触点，通过货物托盘下表面的触点与AGV机器人上表面的触点将多台AGV机器人连接到共同的工业总线上。

3.根据权利要求1所述的基于多机器人组合的全自动搬运车，其特征在于：所述多台AGV机器人通过AGV机器人自身的工业总线组合安装在一起的具体连接方式为：在每个AGV机器人车体的侧面设置有与AGV机器人控制电路相连接的触点，通过AGV机器人上的触点将多台AGV机器人连接到共同的工业总线上。

4.根据权利要求2或3所述的基于多机器人组合的全自动搬运车，其特征在于：所述的组合控制电路包括主机器人上位机、主机器人AGV接口、主机器人电机、各个从机器人电机，所述的主机器人上位机与主机器人AGV接口相连接，所述的主机器人AGV接口由FPGA及与其相连接陀螺仪、加速度计、编码器和工业总线控制器构成，该工业总线控制器与工业总线相连接，该工业总线与主机器人电机和从机器人电机相连接；在主机器人上位机内设有与调度服务器通讯的WIFI接口。

5.根据权利要求2或3所述的基于多机器人组合的全自动搬运车，其特征在于：所述的AGV机器人控制电路包括上位机、AGV接口和机器人电机，上位机与AGV接口相连接，AGV接口通过工业总线与机器人电机相连接，在上位机内设有与调度服务器通讯的WIFI接口，所述AGV接口由FPGA及与其相连接陀螺仪、加速度计、编码器和工业总线控制器构成，该工业总线控制器与工业总线相连接，该工业总线与AGV车体上的触点相连接。