[实用新型]吹塑托盘抓取机器人结构

说明书

技术领域

 本实用新型属于工业自动化机械手技术领域，具体涉及一种吹塑托盘抓取机器人结构，用于将由中空塑料制品成型机吹制成型的吹塑托盘抓取并转移至堆垛工位或吹塑托盘输出工位。

背景技术

上面提及的吹塑托盘的概念及其功用可以通过对中国发明专利授权公告号CN102407967B推荐的“托盘”和CN102009774B提供的“托盘”以及公布号CN103253422A介绍的“托盘”得到详细的了解。上面提及的抓取机器人可简称为机械手，是一种特定的工装机械，而所谓的特定的工装机械是指在某种或某类产品的制造和/或后续工序过程中对工件如前述的吹塑托盘提取及转移，以满足一定工艺要求的特别的装备，并且通常需要满足在产品制造过程上无干涉、提取准确和操作方便可靠等要求。

在公开的中外专利文献中虽然可以大量见诸关于机械手的技术信息，例如中国发明专利授权公告号CN1197747C（装料取料机械手）、CN10272886B（多关节机械手、机器人系统以及双臂多关节机械手）、公布号CN103111540A（单机多工位机械手）和CN103112003A（多关节机械手），等等，但是对于自动抓取并转移前述吹塑托盘无启示作用。因为如前述，抓取机器人属于特定的工装机械，而由于特定的工装机械虽有自动化程度高并且可节约人力资源等长处，但通用化程度极低却为其缺憾 ，因而需由制造某种产品的厂商以量体裁衣方式自行或委托设计制造。

正是基于前述因素，目前我国吹塑托盘生产企业通常由工人将中空塑料制品成型机成型的吹塑托盘以手工抬运的方式自中空塑料制品成型机转移至检验工位，由检验工位经目测检验及修边后进而转移至堆叠工位或者转移至吹塑托盘输出工位，例如由输送装置（包括输送车或输送带等等）输至仓储堆垛场所。以手工作业方式转移吹塑托盘的不言而喻的欠缺之一，由于吹塑托盘的体积较大，通常需要两名或以上的工人协同转运，因而造成劳动力资源的浪费；之二，由于工人需在不同工位之间频繁穿梭，因而工人的劳动强度大；之三，由于工人直接处于中空塑料制品成型机的成型场所，因而不可避免地受到构成吹塑托盘的高分子量的高密度聚氯乙烯（英文缩写为：HMWHDPE）挥发的分子影响，对工人的健康不利；之四，由于在手工抬运用转移吹塑托盘的过程中不免存在碰撞、抛置之类的情形，并且发生这种情形的程度与工人的责任性和情绪相关，因而易产生人为造成的疵品。

针对上述已有技术，本申请人在长期关注的同时作了反复而有益的设计，终于形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了保密措施下在本申请人厂区的实验室进行了模拟试验，结果证明是切实可行的。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于以自动化方式将出自中空塑料制品成型机的吹塑成型的吹塑托盘转移而藉以节约宝贵的劳动力资源、有利于显著减轻操作者的作业强度并且有益于避免操作者受工作场所的环境影响而藉以保障操作者健康和有便于防止在转运过程中损及吹塑托盘而藉以确保质量的吹塑托盘抓取机器人结构。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种吹塑托盘抓取机器人结构，包括一回转机构，该回转机构在使用状态下伴随于中空塑料制品成型机并且直接或间接地设置于使用场所的地坪上；一上臂升降机构，该上臂升降机构转动地配设在回转机构上，并且与回转机构传动连接；一上臂，该上臂以水平状态设置在所述上臂升降机构上，并且该上臂的右端与上臂升降机构传动配合；一下臂升降机构，该下臂升降机构设置在所述的上臂上，并且位于上臂的左端；一下臂，该下臂的右端在对应于所述上臂的左端的下方与所述下臂升降机构连接，并且在下臂升降机构的工作下向上或向下运动；一固定架水平位移机构，该固定架水平位移机构设置在所述下臂的左端；一固定架，该固定架与所述的固定架水平位移机构连接；一吹塑托盘擒取台回转机构，该吹塑托盘擒取台回转机构设置在所述的固定架上；一吹塑托盘擒取台，该吹塑托盘擒取台朝向所述吹塑托盘擒取台回转机构的一侧与吹塑托盘擒取台回转机构连接，而该吹塑托盘擒取台背对吹塑托盘擒取台回转机构的一侧的四个角部各设置有一用于将吹塑托盘夹住或释放的吹塑托盘夹放机构。