[实用新型]具有斜向运动功能的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种具有斜向运动功能的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有取料机械手一般包括基座，以及设置在基座上的进给机构、手臂夹手机构和手爪导向机构。所述的手爪导向机构用于将零件从抓取位置送至指定位置或加工机械。手爪的伸缩通常采用气缸驱动，而气缸只能在一个方向上往复移动，当抓取零件后不能通过竖直或水平一步到达指定位置时，就需要设置专门的导向机构，或通过多步来完成零件的运送，操作复杂。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是现有机械手抓取零件后不能通过竖直或水平一步到达指定位置时，就需要设置专门的导向机构，或通过多步来完成零件的运送，操作复杂。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：具有斜向运动功能的机械手，包括基座、驱动气缸、料道和手爪，所述料道和驱动气缸设置在基座上，驱动气缸位于料道正上方，且轴向平行于零件给料路径；其中，增设导向板、导向杆、导向槽、垂直运动件、连杆和连接板，所述手爪设置在垂直运动件下方，所述导向板连接于气缸外侧的基座上，板面正对气缸并与其轴向平行；所述气缸的活塞杆、连接板和垂直运动件沿气缸轴向依次连接，其中连接板与垂直运动件之间至少设置两组相对平行的连杆；导向杆一端连接于垂直运动件上，另一端插入导向槽并与之配合。

采用上述技术方案时，手爪抓取零件后，气缸的活塞推动连接板移动，此时与连接板通过两组相对平行连接的垂直运动件随之移动，在导向杆和导向槽的导向作用下，垂直运动件沿导向槽的轨迹运动，导向槽可以设置成斜向的导轨，手爪便可沿导向槽导轨的方向运动，仅仅通过气缸就能实现手爪的斜向运动，且结构简单。

进一步，所述导向杆与导向槽接触的配合的一端设置滚轮，导向杆与导向槽之间通过滚轮滑动，可以减小摩擦，延长导向杆和导向槽的使用寿命。  

进一步，在所述气缸的活塞杆上方，连接板与基座之间设置杆轴，其中杆轴长度大于活塞杆伸出后的长度，并与基座滑动连接，仅通过气缸的活塞杆固定连接板，连接板水平方向不稳固，容易晃动，设置杆轴能保证连接板的稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型具有斜向运动功能的机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种具有斜向运动功能的机械手，包括基座1、驱动气缸2、料道3和手爪4，所述料道3和驱动气缸2设置在基座1上，驱动气缸2位于料道3正上方，且轴向平行于零件给料路径；其中，增设导向板5、导向杆6、导向槽7、垂直运动件8、连杆9和连接板10，所述手爪4设置在垂直运动件8下方，所述导向板5连接于气缸外侧的基座1上，板面正对气缸并与其轴向平行；所述气缸的活塞杆11、连接板10和垂直运动件8沿气缸轴向依次连接，其中连接板10与垂直运动件8之间至少设置两组相对平行的连杆9；导向杆6一端连接于垂直运动件8上，另一端插入导向槽7并与之配合。

采用上述技术方案时，手爪4抓取零件后，气缸的活塞推动连接板10移动，此时与连接板10通过两组相对平行连接的垂直运动件8随之移动，在导向杆6和导向槽7的导向作用下，垂直运动件8沿导向槽7的轨迹运动，导向槽7可以设置成不规则的导轨，手爪4便可沿导向槽7导轨的方向运动，仅仅通过气缸就能实现手爪4的曲线运动，且结构简单。

所述导向杆6与导向槽7接触的配合的一端设置滚轮12，导向杆6与导向槽7之间通过滚轮12滑动，可以减小摩擦，延长导向杆6和导向槽7的使用寿命。在所述气缸的活塞杆11上方，连接板10与基座1之间设置杆轴13，其中杆轴13长度大于活塞杆11伸出后的长度，并与基座1滑动连接，仅通过气缸的活塞杆11固定连接板10，连接板10水平方向不稳固，容易晃动，设置杆轴13能保证连接板10的稳定性。

具体工作流程：