[实用新型]仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置

权利要求书

1.一种仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：包括轮足（6）、锁紧螺母、套筒（8）、压缩弹簧（10）及转动轴（13），其中转动轴（13）的一端与安装在所述仿生水陆两栖机器人内的驱动单元相连、由该驱动单元驱动旋转，所述套筒（8）的一端与转动轴（13）的另一端相连、由转动轴（13）带动旋转，所述套筒（8）的另一端与轮足（6）通过锁紧螺母相连，且轮足（6）相对于套筒（8）往复滑动；所述套筒（8）内容置有起减震作用的压缩弹簧（10），该压缩弹簧（10）的两端分别抵接于套筒（8）筒壁及所述轮足（6）插设于套筒（8）内的一端。

2.按权利要求1所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述锁紧螺母包括外锁紧螺母（7）及内锁紧螺母（9），该外锁紧螺母（7）螺纹连接于所述套筒（8）的另一端，轮足（6）由所述外锁紧螺母（7）穿过、插入套筒（8）内；所述内锁紧螺母（9）位于套筒（8）内，插入套筒（8）内的轮足（6）与所述内锁紧螺母（9）螺纹连接。

3.按权利要求2所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述轮足（6）包括足板（14）及滑动杆（15），其中滑动杆（15）由所述外锁紧螺母（7）的内径穿过，所述滑动杆（15）位于套筒（8）内的一端与所述内锁紧螺母（9）的内径螺纹连接，且与所述压缩弹簧（10）抵接，所述滑动杆（15）位于套筒（8）外的另一端设有与地面接触的足板（14）。

4.按权利要求3所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述滑动杆（15）与外锁紧螺母（7）的内径之间及内锁紧螺母（9）的外径与套筒（8）的筒壁之间均为间隙配合。

5.按权利要求3所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述外锁紧螺母（7）的下端面与套筒（8）另一端的端面共面，所述内锁紧螺母（9）的上端面与滑动杆（15）的一端端面共面。

6.按权利要求3所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述外锁紧螺母（7）、套筒（8）、内锁紧螺母（9）、滑动杆（15）及足板（14）同轴设置。

7.按权利要求1至6任一权利要求所述的仿生水陆两栖机器人弹簧式轮足爬行装置，其特征在于：所述套筒（8）的一端开有固定孔，转动轴（13）的另一端带有螺纹孔，转动轴（13）的另一端由所述固定孔穿过，并通过连接键（11）及锁紧螺钉（12）与所述套筒（8）固连。