[实用新型]万向移动机器人

权利要求书

1. 万向移动机器人，包括上车体、下车体、驱动系统和万向轮，其特征在于：

所述的上车体和下车体均为箱体，上车体设置在下车体上，且两者可拆卸连接；驱动系统整体设置在上车体和下车体内部，万向轮设置在上车体和下车体外部，驱动系统驱动万向轮旋转；

所述的驱动系统包括蜗轮、蜗轮安装轴、主动直齿轮、从动直齿轮、万向轮安装轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、从动锥齿轮安装轴、差速器、主驱动电机、蜗杆、差速器驱动电机和主动锥齿轮安装轴；所述两个主驱动电机的输出轴均与一根蜗杆固定连接，每根蜗杆与一个蜗轮啮合，每个蜗轮固定在一根蜗轮安装轴中部；两根蜗轮安装轴水平垂直设置，每根蜗轮安装轴的两端均固定有一个主动直齿轮，每个主动直齿轮与一个从动直齿轮啮合，每个从动直齿轮活套在一根万向轮安装轴上；相邻两根万向轮安装轴垂直设置，每根万向轮安装轴的一端与一个万向轮的中心固定连接；所述差速器驱动电机的输出轴与主动锥齿轮安装轴固定连接，主动锥齿轮固定在主动锥齿轮安装轴上，并同时与沿圆周均布的四个从动锥齿轮啮合，每个从动锥齿轮固定在一根从动锥齿轮安装轴的一端，每根从动锥齿轮安装轴的另一端与对应的万向轮安装轴的另一端均通过一个差速器连接，每个差速器的差速器壳体与对应的从动直齿轮固定；所述的蜗杆、蜗轮安装轴、万向轮安装轴、主动锥齿轮安装轴和从动锥齿轮安装轴均与下车体轴承连接。

2.根据权利要求1所述的万向移动机器人，其特征在于：所述的差速器包括差速器壳体、输入轴、行星轴、输入锥齿轮、行星锥齿轮和输出锥齿轮；所述的输入轴和行星轴均与差速器壳体轴承连接；所述的输入锥齿轮固定在输入轴上，两个行星锥齿轮固定在行星轴的两端；两个行星锥齿轮的一侧均与输入锥齿轮啮合，另一侧均与输出锥齿轮啮合；每个差速器的输入轴伸出差速器壳体外，并通过离合器与一根从动锥齿轮安装轴连接，每根万向轮安装轴伸入对应差速器的差速器壳体内，并与输出锥齿轮固定。

3.根据权利要求1所述的万向移动机器人，其特征在于：所述的万向轮包括两个轮体、滚子和支架；每个轮体沿圆周均布设置有多个滚子，每个滚子通过一根滚子安装轴与固定在轮体上的支架轴承连接；所述的两个轮体固定连接，且一个轮体上的滚子与另一个轮体上的滚子沿圆周方向依次交替排布。